| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第13页 |
| 1.2 国内外动物机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外生物电采集装置的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 动物运动相关肌肉及其肌电的研究概况 | 第15-19页 |
| 1.4.1 肌电的产生及特点 | 第15-17页 |
| 1.4.2 动物运动相关肌肉解剖分布及其运动中的肌电特性研究 | 第17-19页 |
| 1.5 国内外动物运动力学的研究概况 | 第19-21页 |
| 1.5.1 国内外运动力学采集装置研究 | 第19-21页 |
| 1.5.2 大壁虎运动力学的研究概况 | 第21页 |
| 1.6 本课题的基金来源和主要内容 | 第21-23页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第21-22页 |
| 1.6.2 本论文的主要工作 | 第22-23页 |
| 第二章 肌电采集系统的方案设计 | 第23-28页 |
| 2.1 肌电信号采集系统结构模型 | 第23-24页 |
| 2.2 无线传输方式的选择 | 第24-26页 |
| 2.3 主控芯片的选择 | 第26-27页 |
| 2.4 SPI接口 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 肌电采集系统的硬件电路设计 | 第28-39页 |
| 3.1 信号调理电路设计 | 第28-34页 |
| 3.1.1 前置放大电路的设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 50Hz工频滤波电路设计 | 第29-31页 |
| 3.1.3 带通滤波器的设计 | 第31-33页 |
| 3.1.4 信号调理电路的仿真 | 第33-34页 |
| 3.2 信号调理电路实际测试过程中的问题及解决 | 第34-35页 |
| 3.3 电源管理电路设计 | 第35-36页 |
| 3.4 多路复用调理电路设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 肌电信号采集系统的软件设计 | 第39-47页 |
| 4.1 肌电信号采集与发送程序设计 | 第39-41页 |
| 4.2 无线接收程序设计 | 第41-43页 |
| 4.3 肌电采集上位机程序设计 | 第43-45页 |
| 4.4 肌电、力学与视频信号同步方案设计 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 大壁虎爬坡运动中四肢肌电信号与其运动关联特性 | 第47-65页 |
| 5.1 无线肌电采集装置的验证 | 第47-48页 |
| 5.2 大壁虎四肢肌电（EMG）电极植入实验 | 第48-50页 |
| 5.2.1 电极植入方法的确定 | 第48-49页 |
| 5.2.2 电极转接口 | 第49-50页 |
| 5.3 不同斜角表面自由运动大壁虎运动力学、肌电信号同步测试 | 第50-52页 |
| 5.3.1 倾斜表面对大壁虎运动行为的影响 | 第50-51页 |
| 5.3.2 目标肌肉的位置的确定 | 第51页 |
| 5.3.3 实验设计 | 第51-52页 |
| 5.4 实验数据处理与分析 | 第52-62页 |
| 5.4.1 数据筛选原则 | 第52-53页 |
| 5.4.2 数据处理过程 | 第53-55页 |
| 5.4.3 数据处理结果 | 第55-62页 |
| 5.5 大壁虎应对斜面倾斜度变化时四肢肌电以及运动力学的响应 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术成果 | 第73页 |
