| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 变旋翼转速直升机研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 旋翼转速测量技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 变旋翼转速直升机飞行控制技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 本文研究内容及安排 | 第22-24页 |
| 第二章 样例无人直升机建模与分析 | 第24-41页 |
| 2.1 样例无人直升机参数 | 第24-25页 |
| 2.2 常用坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.3 样例无人直升机各部件气动建模 | 第26-33页 |
| 2.3.1 主旋翼气动力模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 机身气动力模型 | 第29-30页 |
| 2.3.3 尾桨气动力模型 | 第30-31页 |
| 2.3.4 直升机重力分量 | 第31页 |
| 2.3.5 主旋翼-电机模型 | 第31-33页 |
| 2.4 样例无人直升机模型 | 第33-34页 |
| 2.4.1 直升机合外力及合力矩 | 第33页 |
| 2.4.2 直升机运动学方程 | 第33-34页 |
| 2.5 样例无人直升机旋翼转速配平及性能分析 | 第34-38页 |
| 2.6 样例无人直升机线性化及稳定性分析 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 旋翼转速测量与控制方法研究 | 第41-55页 |
| 3.1 无刷直流电机测速方法 | 第41-44页 |
| 3.1.1 无刷直流电机工作原理 | 第41-42页 |
| 3.1.2 基于霍尔式传感器和光电编码器的测速方法 | 第42-43页 |
| 3.1.3 基于反电动势的电机位置检测方法 | 第43-44页 |
| 3.2 旋翼转速软测量方法 | 第44-51页 |
| 3.2.1 软测量技术与软传感器 | 第44页 |
| 3.2.2 无刷电机软传感器测速方法 | 第44-48页 |
| 3.2.3 测速实验 | 第48-51页 |
| 3.3 旋翼转速控制方法 | 第51-54页 |
| 3.3.1 旋翼转速控制结构 | 第51-53页 |
| 3.3.2 旋翼转速控制实验 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 变旋翼转速无人直升机自适应飞行控制研究 | 第55-74页 |
| 4.1 旋翼转速优化策略研究 | 第55-60页 |
| 4.1.1 变旋翼转速的必要性分析 | 第55页 |
| 4.1.2 直升机飞行需用功率计算 | 第55-56页 |
| 4.1.3 旋翼转速优化策略 | 第56-59页 |
| 4.1.4 仿真试验与分析 | 第59-60页 |
| 4.2 姿态回路自适应控制律设计 | 第60-69页 |
| 4.2.1 直升机姿态问题的描述 | 第60-61页 |
| 4.2.2 自适应控制理论 | 第61-62页 |
| 4.2.3 变旋翼转速下自适应控制律设计 | 第62-66页 |
| 4.2.4 仿真试验与分析 | 第66-69页 |
| 4.3 轨迹回路控制律设计 | 第69-73页 |
| 4.3.1 速度保持回路控制律设计 | 第69-70页 |
| 4.3.2 位置保持回路控制律设计 | 第70-71页 |
| 4.3.3 高度保持回路控制律设计 | 第71-72页 |
| 4.3.4 仿真试验与分析 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 变旋翼转速无人直升机飞行控制系统实现 | 第74-90页 |
| 5.1 硬件系统框架 | 第74-75页 |
| 5.2 基于DSP和STM32的双核飞行控制器设计 | 第75-79页 |
| 5.2.1 DSP控制器设计 | 第75-78页 |
| 5.2.2 STM32控制器设计 | 第78-79页 |
| 5.3 主要外围功能模块选型 | 第79-83页 |
| 5.3.1 IMU传感器 | 第79-80页 |
| 5.3.2 GPS传感器 | 第80页 |
| 5.3.3 无线数传电台模块 | 第80-81页 |
| 5.3.4 气压计模块 | 第81-82页 |
| 5.3.5 执行机构 | 第82-83页 |
| 5.4 软件系统设计 | 第83-85页 |
| 5.4.1 飞控系统软件 | 第83-85页 |
| 5.4.2 地面站遥控遥测软件 | 第85页 |
| 5.5 飞行试验验证 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 论文总结 | 第90页 |
| 6.2 工作展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96-97页 |
| 附录 | 第97页 |