| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 三维重建技术在公安工作中的应用与存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 Kinect相关技术及PCL简介 | 第16-29页 |
| 2.1 Kinect及其原理简介 | 第16-20页 |
| 2.1.1 Kinect相关硬件简介 | 第16-18页 |
| 2.1.2 Kinect获取深度信息的原理 | 第18-20页 |
| 2.2 OpenNI体感框架简介及安装 | 第20-22页 |
| 2.2.1 OpenNI简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 OpenNI安装 | 第21-22页 |
| 2.3 PCL点云库及相关技术简介 | 第22-28页 |
| 2.3.1 PCL点云库简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 PCL点云库的结构和内容 | 第23-24页 |
| 2.3.3 PCL点云库的应用 | 第24-25页 |
| 2.3.4 PCL点云库的配置 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 深度图像的滤波处理 | 第29-41页 |
| 3.1 深度信息的噪声分析 | 第29-30页 |
| 3.2 基于深度图像的高斯滤波 | 第30-33页 |
| 3.2.1 高斯滤波简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 高斯滤波实验结果及分析 | 第31-33页 |
| 3.3 基于深度图像的中值滤波 | 第33-35页 |
| 3.3.1 中值滤波简介 | 第33页 |
| 3.3.2 中值滤波实验结果及分析 | 第33-35页 |
| 3.4 基于深度信息的双边滤波 | 第35-38页 |
| 3.4.1 双边滤波简介 | 第35-36页 |
| 3.4.2 双边滤波实验结果及分析 | 第36-38页 |
| 3.5 改进的混合滤波方法 | 第38-40页 |
| 3.5.1 改进的混合滤波方法简介 | 第38页 |
| 3.5.2 改进的混合滤波实验结果及分析 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于深度信息的点云配准 | 第41-58页 |
| 4.1 点云及其格式简介 | 第41-44页 |
| 4.1.1 点云数据简介 | 第41-43页 |
| 4.1.2 点云文件的读取和创建 | 第43-44页 |
| 4.2 基于深度信息的三维点云数据生成 | 第44-49页 |
| 4.2.1 深度摄像头的标定 | 第44-45页 |
| 4.2.2 坐标转换原理 | 第45-48页 |
| 4.2.3 深度信息和彩色信息的简单融合 | 第48-49页 |
| 4.3 基于改进的ICP算法的点云配准 | 第49-57页 |
| 4.3.1 传统ICP算法简介 | 第49-53页 |
| 4.3.2 PCL中的配准模块 | 第53-54页 |
| 4.3.3 改进的ICP算法的实现 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于深度信息的三维重建 | 第58-75页 |
| 5.1 基于深度信息三维重建的原理 | 第58-62页 |
| 5.1.1 基于三维信息的变换矩阵 | 第58-61页 |
| 5.1.2 基于三维点云的重建 | 第61-62页 |
| 5.2 基于深度信息的点云渲染 | 第62-67页 |
| 5.2.1 移动立方体算法简介 | 第62-65页 |
| 5.2.2 移动立方体算法基于GPU的实现 | 第65-67页 |
| 5.3 基于PLY格式的三维模型生成 | 第67-74页 |
| 5.3.1 场景三维重建结果及分析 | 第68-70页 |
| 5.3.2 基于PCL和SDK的实验结果对比分析 | 第70-71页 |
| 5.3.3 融合彩色信息的三维重建过程实现及结果分析 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 在学研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |