基于PID驱动控制算法的智能车远程闭环控制的研究与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外轮式移动机器人技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的意义 | 第12页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.5 智能车整体方案章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 系统相关技术介绍 | 第14-20页 |
| 2.1 TCP/IP 网络协议 | 第14-15页 |
| 2.2 QT 程序编写 | 第15页 |
| 2.3 智能车 CAN 总线技术 | 第15-16页 |
| 2.4 嵌入式系统交叉编译 | 第16-17页 |
| 2.5 数据驱动算法介绍 | 第17-18页 |
| 2.6 脉宽调制(PWM)介绍 | 第18-20页 |
| 第3章 智能车控制系统总体分析与设计 | 第20-23页 |
| 3.1 需求分析 | 第21页 |
| 3.2 系统结构设计 | 第21-23页 |
| 第4章 系统的硬件环境搭建 | 第23-32页 |
| 4.1 上位机配置 | 第23页 |
| 4.2 智能车上层硬件设计与搭建 | 第23-25页 |
| 4.2.1 ARM 开发板的选择 | 第23-24页 |
| 4.2.2 无线通信模块设计 | 第24-25页 |
| 4.3 智能车下层硬件设计与搭建 | 第25-32页 |
| 4.3.1 消息转发模块设计 | 第25页 |
| 4.3.2 速度控制模块设计 | 第25-30页 |
| 4.3.3 速度检测模块设计 | 第30-32页 |
| 第5章 系统的软件设计 | 第32-43页 |
| 5.1 上位机系统软件设计 | 第32-38页 |
| 5.1.1 上位机控制台程序概要设计 | 第33-34页 |
| 5.1.2 QT 窗口应用程序设计 | 第34-35页 |
| 5.1.3 控制命令信息发送程序 | 第35-36页 |
| 5.1.4 速度反馈信息接收程序 | 第36-37页 |
| 5.1.5 PID 算法实现 | 第37-38页 |
| 5.2 智能车上层 ARM 开发板系统设计 | 第38-40页 |
| 5.2.1 智能车上层 ARM 开发板配置 | 第38页 |
| 5.2.2 智能车上层 ARM 板软件设计 | 第38-39页 |
| 5.2.3 WIFI 通信模块设计 | 第39-40页 |
| 5.3 智能车底层软件设计 | 第40-43页 |
| 5.3.1 CAN 通信模块软件设计 | 第40-41页 |
| 5.3.2 速度控制模块软件设计 | 第41-42页 |
| 5.3.3 速度检测模块软件设计 | 第42页 |
| 5.3.4 消息转发模块软件设计 | 第42-43页 |
| 第6章 系统集成测试 | 第43-47页 |
| 6.1 测试方案概述 | 第43页 |
| 6.2 系统通信模块功能测试 | 第43-45页 |
| 6.3 系统功能测试 | 第45-47页 |
| 第7章 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 作者简介及在学期间所取得的成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
