| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 轧机牌坊修复设备研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 轧机牌坊修复方案简介 | 第11-13页 |
| 1.3 轧机牌坊修复设备研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外铣削加工设备及结构研究综述 | 第14-17页 |
| 1.4.1 国外铣削设备发展简介 | 第14-15页 |
| 1.4.2 国内铣削设备发展简介 | 第15-16页 |
| 1.4.3 铣削设备本体结构研究综述 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 修复设备整体结构研究 | 第19-30页 |
| 2.1 机构构型设计分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机构构型预选方案介绍 | 第19-22页 |
| 2.1.2 机构构型方案分析与选择 | 第22页 |
| 2.2 尺度综合与运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 结构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人结构尺度综合 | 第24-25页 |
| 2.2.3 运动学位置逆解模型 | 第25-27页 |
| 2.2.4 运动学位置正解模型 | 第27页 |
| 2.3 奇异位型分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 主传动设计及铣削参数计算 | 第30-39页 |
| 3.1 主传动设计 | 第30-32页 |
| 3.1.1 主传动系统选取 | 第30-31页 |
| 3.1.2 高速电主轴加工特点 | 第31-32页 |
| 3.1.3 高速电主轴初步选型 | 第32页 |
| 3.2 铣削参数计算 | 第32-35页 |
| 3.2.1 铣削受力分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 铣削力计算 | 第33-34页 |
| 3.2.3 其它铣削参数计算 | 第34-35页 |
| 3.3 主动臂伺服电机与谐波减速器选型 | 第35-37页 |
| 3.3.1 主动臂传动简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 主动臂伺服电机及谐波减速器选型 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 静力学与模态仿真分析 | 第39-54页 |
| 4.1 有限元法基础理论 | 第39-42页 |
| 4.1.1 有限元法的发展 | 第39-40页 |
| 4.1.2 有限元法基本原理 | 第40-41页 |
| 4.1.3 有限元法基本步骤 | 第41-42页 |
| 4.2 铣削机器人结构静力学分析 | 第42-48页 |
| 4.2.1 铣削机器人有限元建模 | 第42-44页 |
| 4.2.2 结合面设置 | 第44-45页 |
| 4.2.3 铣削机器人网格划分 | 第45页 |
| 4.2.4 铣削机器人载荷添加与计算结果 | 第45-48页 |
| 4.3 铣削机器人结构模态分析 | 第48-52页 |
| 4.3.1 模态分析理论基础 | 第48-49页 |
| 4.3.2 铣削机器人模态分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 运动仿真及修复工艺分析 | 第54-63页 |
| 5.1 运动空间分析 | 第54-56页 |
| 5.2 铣削机器人基于ADAMS仿真 | 第56-61页 |
| 5.2.1 基于SolidWorks三维实体模型建立 | 第56页 |
| 5.2.2 ADAMS虚拟模型建立 | 第56-57页 |
| 5.2.3 ADAMS仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.3 轧机牌坊修复工艺研究 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 导师简介 | 第69页 |
| 企业导师简介 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |