永磁同步电机伺服系统设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 伺服控系统概述 | 第11-12页 |
| 1.4 自抗扰控制技术简介 | 第12页 |
| 1.5 初始位置检测原理 | 第12-13页 |
| 1.6 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统控制方案设计 | 第15-31页 |
| 2.1 伺服电机数学模型的建立 | 第15-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 两相旋转坐标系下伺服电机的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 两相静止坐标系下的伺服电机数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2 传统直接转矩控制方案 | 第19-23页 |
| 2.2.1 电压空间矢量和逆变器的开关状态 | 第20-21页 |
| 2.2.2 转矩和磁链调节 | 第21-23页 |
| 2.3 基于自抗扰的直接转矩控制方案 | 第23-30页 |
| 2.3.1 自抗扰控制技术理论基础 | 第23-26页 |
| 2.3.2 ADRC的参数整定 | 第26-27页 |
| 2.3.3 基于自抗扰的速度调节器设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 基于自抗扰的位置调节器设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 伺服系统仿真与结果分析 | 第31-46页 |
| 3.1 传统直接转矩系统建模 | 第31-34页 |
| 3.1.1 坐标变换模块 | 第31-32页 |
| 3.1.2 磁链与转矩观测模块 | 第32页 |
| 3.1.3 空间电压矢量选择模块 | 第32-33页 |
| 3.1.4 逆变器和电机模块 | 第33-34页 |
| 3.2 ADRC-DTC伺服系统建模 | 第34-37页 |
| 3.3 结果分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 传统直接转矩系统仿真 | 第37-41页 |
| 3.3.2 ADRC-DTC伺服系统仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 伺服系统硬件电路设计 | 第46-56页 |
| 4.1 电源模块设计 | 第46-47页 |
| 4.2 功率驱动电路设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 IPM及其外围电路设计 | 第47-49页 |
| 4.2.2 光耦隔离电路设计 | 第49-50页 |
| 4.3 控制电路设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 位置(速度)检测电路 | 第50-51页 |
| 4.3.2 电流检测电路 | 第51-53页 |
| 4.3.3 母线电压检测电路 | 第53-54页 |
| 4.3.4 串口通信电路 | 第54页 |
| 4.3.5 数字转模拟变换电路 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 伺服系统软件设计 | 第56-62页 |
| 5.1 伺服系统主程序设计 | 第56-60页 |
| 5.1.1 T1下溢中断程序设计 | 第57页 |
| 5.1.2 Z信号触发的中断程序 | 第57-58页 |
| 5.1.3 捕获中断程序 | 第58-59页 |
| 5.1.4 ADRC调节器程序 | 第59-60页 |
| 5.2 相关程序的数据处理 | 第60-61页 |
| 5.2.1 速度计算程序数据处理 | 第60页 |
| 5.2.2 粗略位置定位程序数据处理 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 伺服系统硬件调试及结果分析 | 第62-68页 |
| 6.1 系统调试及其改进 | 第62-66页 |
| 6.2 实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 6.2.1 开环测试 | 第66页 |
| 6.2.2 转矩、磁链和转速闭环 | 第66-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75页 |
