工业机器人软件平台及焊接相关视觉功能研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 工业机器人产业现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人软件产业现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 工业机器人视觉系统研究现状 | 第14页 |
| 1.3 机器视觉在焊接中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 研究的目的和意义 | 第16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 工业机器人软件平台整体设计 | 第18-38页 |
| 2.1 工业机器人软件平台开放式的模块化架构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机器人软件控制系统架构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 人机交互界面层框架设计 | 第20页 |
| 2.2 图形化控制程序解释和编译方法 | 第20-26页 |
| 2.2.1 解释器的设计 | 第21-24页 |
| 2.2.2 生成任务样例 | 第24-26页 |
| 2.3 软件平台设计 | 第26-35页 |
| 2.3.1 机器人控制软件对比 | 第26-29页 |
| 2.3.2 机器人软件平台界面设计 | 第29-31页 |
| 2.3.3 机械手参数管理 | 第31-34页 |
| 2.3.4 基于SVN的软件版本管理 | 第34-35页 |
| 2.4 多板卡兼容技术 | 第35-36页 |
| 2.5 高精度运动控制算法设计 | 第36-37页 |
| 2.6 总结 | 第37-38页 |
| 3 焊缝图像处理方法 | 第38-56页 |
| 3.1 图像处理的一般算法 | 第38-45页 |
| 3.1.1 正交变换 | 第38-42页 |
| 3.1.2 图像增强 | 第42-44页 |
| 3.1.3 数学形态学法 | 第44-45页 |
| 3.2 焊接图像预处理 | 第45-53页 |
| 3.2.1 图像二值化 | 第46-47页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第47-49页 |
| 3.2.3 焊缝图像细化和去毛刺化 | 第49-51页 |
| 3.2.4 焊缝图像边缘检测 | 第51-53页 |
| 3.3 焊缝图像分割 | 第53-55页 |
| 3.4 总结 | 第55-56页 |
| 4 焊接机器人相关视觉功能开发 | 第56-74页 |
| 4.1 焊接机器人硬件平台和软件接口 | 第56-61页 |
| 4.1.1 焊接机器人硬件平台 | 第56-59页 |
| 4.1.2 焊接机器人软件平台接口 | 第59-61页 |
| 4.2 焊接机器人视觉框架 | 第61-66页 |
| 4.2.1 摄像机的选型 | 第62-64页 |
| 4.2.2 摄像机的标定 | 第64-66页 |
| 4.3 焊枪头的跟踪定位 | 第66-71页 |
| 4.4 关键点的提取及曲线拟合 | 第71-73页 |
| 4.4.1 焊缝关键点的提取 | 第71-73页 |
| 4.4.2 曲线拟合 | 第73页 |
| 4.5 总结 | 第73-74页 |
| 5 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 不足与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
