| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三自由度四旋翼飞行器控制策略简介 | 第11-15页 |
| 1.2.1 模糊控制的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 预测控制的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 模糊预测控制的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 三自由度四旋翼飞行器控制难点 | 第15-16页 |
| 1.4 本文结构和主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三自由度四旋翼飞行器模型介绍 | 第18-24页 |
| 2.1 三自由度四旋翼飞行器的结构模型 | 第18-20页 |
| 2.2 三自由度四旋翼飞行器的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 状态空间方程模型 | 第22-23页 |
| 2.3 三自由度四旋翼飞行器模型特性分析 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 飞行器模型的模糊PID自整定控制器设计与仿真 | 第24-44页 |
| 3.1 模型PID控制器设计与建模 | 第24-27页 |
| 3.1.1 PID调节规律简述 | 第24-26页 |
| 3.1.2 PID控制器建模 | 第26-27页 |
| 3.2 模型模糊PID自整定控制器设计与仿真 | 第27-43页 |
| 3.2.1 模糊控制原理 | 第27-31页 |
| 3.2.2 模型模糊PID自整定控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.2.3 模型模糊PID自整定控制器建模与仿真 | 第36-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 飞行器模型的变论域模糊预测PID自整定控制器设计与仿真 | 第44-66页 |
| 4.1 模型模糊预测PID自整定控制器设计与仿真 | 第44-54页 |
| 4.1.1 模型算法控制原理概述 | 第44-48页 |
| 4.1.2 模型模糊预测PID自整定控制器建模与仿真 | 第48-54页 |
| 4.2 模型变论域模糊预测PID自整定控制器设计与仿真 | 第54-64页 |
| 4.2.1 模型变论域模糊PID自整定控制器设计与建模 | 第55-58页 |
| 4.2.2 模型变论域模糊预测PID自整定控制器建模与仿真 | 第58-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 三自由度四旋翼飞行器实物模型仿真 | 第66-72页 |
| 5.1 三自由度飞行器实物模型实验仿真介绍 | 第66页 |
| 5.2 飞行器实物模型在三种控制策略下的控制器设计与仿真 | 第66-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
