| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外微创手术机器人系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外微创手术机器人系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内微创手术机器人系统研究现状 | 第13页 |
| 1.3 国内外（微创手术机器人用）手术器械研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外手术器械研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内手术器械研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 课题研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.5.1 手术器械执行器结构设计 | 第18-19页 |
| 1.5.2 手术器械整体结构设计 | 第19页 |
| 1.5.3 手术器械整体性能测试 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人微创手术手术器械的结构设计 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人微创手术手术器械结构要求 | 第20-22页 |
| 2.2.1 手术流程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 设计要求 | 第21-22页 |
| 2.3 手术器械驱动模块 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电机部分 | 第23页 |
| 2.3.2 旋转驱动部分 | 第23-24页 |
| 2.3.3 手术器械接口部分 | 第24-25页 |
| 2.4 手术器械本体模块 | 第25-33页 |
| 2.4.1 快换机构 | 第26页 |
| 2.4.2 传动盒 | 第26-29页 |
| 2.4.3 执行器 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人手术器械静力学及运动学分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.1.1 对组织的夹持力分析 | 第35-36页 |
| 3.2 静力分析及电机选型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 手指受力分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 腕部受力分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 操作杆受力分析 | 第38-39页 |
| 3.2.4 钢丝绳选型 | 第39页 |
| 3.2.5 电机选型 | 第39-40页 |
| 3.3 运动学分析 | 第40-48页 |
| 3.3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第41-43页 |
| 3.3.3 运动学逆解 | 第43页 |
| 3.3.4 减速比计算 | 第43-44页 |
| 3.3.5 雅克比矩阵 | 第44-45页 |
| 3.3.6 仿真分析 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人手术器械操作性能 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 实验平台搭建 | 第49-54页 |
| 4.2.1 手术器械机械部分 | 第49-50页 |
| 4.2.2 手术器械电路和软件部分 | 第50-52页 |
| 4.2.3 主从控制 | 第52-54页 |
| 4.3 手术器械操作性能 | 第54-59页 |
| 4.3.1 快换动作 | 第54页 |
| 4.3.2 记忆芯片 | 第54-55页 |
| 4.3.3 各关节动作 | 第55-56页 |
| 4.3.4 耦合运动 | 第56-58页 |
| 4.3.5 无耦合运动 | 第58-59页 |
| 4.3.6 主从运动 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |