基于机器人的电动汽车充电系统及其自动插接的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 电动汽车充电系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划和力控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 电动汽车自动充电系统的构建 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 电动汽车自动充电系统的设计要求 | 第16-17页 |
| 2.3 电动汽车自动充电系统的主要组成 | 第17-21页 |
| 2.3.1 机器人性能指标分析 | 第18-20页 |
| 2.3.2 视觉传感器的选取 | 第20-21页 |
| 2.3.3 工控机的选取 | 第21页 |
| 2.4 系统控制电路设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 电动汽车充电接口分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 控制电路总体结构 | 第23页 |
| 2.4.3 系统电路模块组成及设计 | 第23-25页 |
| 2.5 系统运行控制过程 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人自动插接控制策略研究 | 第27-39页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.2 机器人自动插接轨迹规划与仿真 | 第30-32页 |
| 3.2.1 机器人自动插接的轨迹规划 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人自动插接轨迹仿真 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人内部程序设计 | 第32-34页 |
| 3.4 机器人末端力控制策略 | 第34-38页 |
| 3.4.1 充电接口结构分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 充电插接过程分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 机器人末端的阻抗控制 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 电动汽车自动充电系统软件设计 | 第39-54页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 软件功能分析 | 第39页 |
| 4.3 软件运行流程和开发过程 | 第39-43页 |
| 4.3.1 软件运行流程 | 第39-41页 |
| 4.3.2 软件开发过程 | 第41-43页 |
| 4.4 通信协议分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 RS485串口通信协议分析 | 第43-44页 |
| 4.4.2 TCP/IP协议分析 | 第44页 |
| 4.4.3 Modbus TCP/IP协议分析 | 第44-46页 |
| 4.5 软件功能模块设计 | 第46-53页 |
| 4.5.1 视觉传感器的通信程序模块 | 第46-48页 |
| 4.5.2 机器人通信程序模块 | 第48-52页 |
| 4.5.3 GPIO程序模块 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统调试与实验研究 | 第54-69页 |
| 5.1 系统安装与调试 | 第54-56页 |
| 5.2 坐标转换与视觉传感器的标定 | 第56-58页 |
| 5.3 实验方案设计 | 第58-59页 |
| 5.4 实验及结果分析 | 第59-68页 |
| 5.4.1 视觉定位精度实验 | 第59-62页 |
| 5.4.2 自动插接实验 | 第62-64页 |
| 5.4.3 机器人插接力控实验 | 第64-66页 |
| 5.4.4 影响插接精度的因素分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
