| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 少自由度并联机器人概述 | 第8-11页 |
| 1.1.2 问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 DELTA机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 DELTA 机器人运动学、动力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 DELTA机器人运动控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 位置逆解及逆向动力学分析 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 并联机构的理论基础 | 第16-17页 |
| 2.2.1 空间机构的组成元素 | 第16-17页 |
| 2.2.2 并联机构的位姿描述和坐标变换 | 第17页 |
| 2.3 位置逆解分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 结构简化 | 第18-19页 |
| 2.3.2 并联机构自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.3.3 位置逆解模型 | 第20-21页 |
| 2.3.4 逆解算法验证 | 第21-23页 |
| 2.4 动力学分析 | 第23-26页 |
| 2.4.1 机器人动力学分析基础 | 第23-24页 |
| 2.4.2 机器人逆向动力学分析 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 任务作业空间与奇异性研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机构的工作空间分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 影响工作空间的因素 | 第27页 |
| 3.2.2 并联机构工作空间的确定方法 | 第27-28页 |
| 3.2.3 Matlab/Simulink分析并联机器人工作空间的理论基础 | 第28-30页 |
| 3.3 3-PUU并联机构工作空间建模与仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 建立 3-PUU并联机构的模拟框图 | 第30-33页 |
| 3.3.2 3-PUU并联机器人的工作空间仿真 | 第33页 |
| 3.4 奇异性分析 | 第33-36页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵求解 | 第34页 |
| 3.4.2 奇异位形分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 轨迹规划与运动控制研究 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机器人运动规划 | 第37-44页 |
| 4.2.1 轨迹生成方式 | 第37页 |
| 4.2.2 轨迹规划 | 第37-42页 |
| 4.2.3 路径规划 | 第42-44页 |
| 4.3 基于动力学的控制器策略研究 | 第44-49页 |
| 4.3.1 计算力矩控制 | 第44-46页 |
| 4.3.2 ADAMS仿真平台建立 | 第46-47页 |
| 4.3.3 计算力矩控制联合仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 综合性能试验 | 第50-57页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 负载特性试验 | 第50-55页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第50页 |
| 5.2.2 试验方案 | 第50-55页 |
| 5.2.3 试验结果及分析 | 第55页 |
| 5.3 抓取频次试验方案设计 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |