基于ADRC的电动独轮车自平衡姿态控制系统
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 电动独轮车控制方法的研究现状及分析 | 第8-12页 |
| 1.2.1 线性控制 | 第9-10页 |
| 1.2.2 智能控制 | 第10-12页 |
| 1.2.3 预测控制 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 电动独轮车的动力学建模与分析 | 第14-22页 |
| 2.1 电动独轮车动力学建模及模型验证 | 第14-19页 |
| 2.2 电动独轮车的系统性能分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 稳定性分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 可控性分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 可观测性分析 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 自抗扰控制技术概述 | 第22-32页 |
| 3.1 自抗扰控制方法的研究现状 | 第22页 |
| 3.2 自抗扰控制器（ADRC） | 第22-26页 |
| 3.2.1 非线性跟踪微分器TD | 第22-23页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器ESO | 第23-25页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈控制律NLSEF | 第25页 |
| 3.2.4 ADRC的结构及整体算法 | 第25-26页 |
| 3.3 二阶自抗扰控制器的离散实现 | 第26-28页 |
| 3.3.1 TD离散算法实现 | 第26-27页 |
| 3.3.2 ESO离散算法实现 | 第27页 |
| 3.3.3 NLSEF离散算法实现 | 第27-28页 |
| 3.4 自抗扰控制器的动态特性 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于自抗扰控制的平衡控制器设计 | 第32-42页 |
| 4.1 电动独轮车的姿态分析 | 第32-33页 |
| 4.2 电动独轮车的平衡控制器设计及仿真 | 第33-38页 |
| 4.2.1 电动独轮车的ADRC设计 | 第33-35页 |
| 4.2.2 ADRC的仿真模型建立 | 第35页 |
| 4.2.3 仿真结果对比及分析 | 第35-38页 |
| 4.3 电动独轮车自抗扰控制的参数整定 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-42页 |
| 第五章 电动独轮车的控制系统设计 | 第42-54页 |
| 5.1 BLDCM的PID控制及其仿真实现 | 第42-47页 |
| 5.1.1 BLDCM的基本结构及工作原理 | 第42-43页 |
| 5.1.2 BLDCM的数学建模 | 第43-44页 |
| 5.1.3 BLDCM的控制系统设计及仿真建模 | 第44页 |
| 5.1.4 仿真结果及分析 | 第44-47页 |
| 5.2 电动独轮车的控制系统设计及其实现 | 第47-52页 |
| 5.2.1 电动独轮车控制系统仿真模型的搭建 | 第47-48页 |
| 5.2.2 仿真结果对比及分析 | 第48-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
