| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 远程视频监控系统概述 | 第13-14页 |
| 1.3 远程监控国内外研究动态 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 研究目的及意义 | 第16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 控制对象的组成和结构 | 第19-29页 |
| 2.1 被控对象 | 第19-21页 |
| 2.1.1 被控对象的组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 被控系统的框图 | 第20-21页 |
| 2.2 机械臂动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机械臂关节坐标空间和直角坐标空间 | 第21页 |
| 2.2.2 运动学求解 | 第21-24页 |
| 2.3 机械臂系统的运动模式 | 第24-26页 |
| 2.3.1 单轴运动模式 | 第24-26页 |
| 2.3.2 多轴联动模式 | 第26页 |
| 2.4 机械臂运行安全机制及相应处理 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 本地控制系统的实现 | 第29-43页 |
| 3.1 单轴运动 | 第31-32页 |
| 3.2 多轴协调运动 | 第32-40页 |
| 3.2.1 机械臂轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.2.2 鼠标轨迹跟踪 | 第35-40页 |
| 3.3 轨迹转接点速度策略 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于网络的远程实现 | 第43-57页 |
| 4.1 网络通信技术 | 第43-48页 |
| 4.1.1 TCP/IP协议 | 第44-46页 |
| 4.1.2 Socket套接字 | 第46-47页 |
| 4.1.3 基于TCP(面向连接)的socket编程 | 第47页 |
| 4.1.4 C/S编程模型 | 第47-48页 |
| 4.2 网络通信部分的实现 | 第48-56页 |
| 4.2.1 基于消息的异步套接字 | 第48-50页 |
| 4.2.2 客户端程序的设计 | 第50-54页 |
| 4.2.3 服务器端的通信部分 | 第54-55页 |
| 4.2.4 远程鼠标控制响应函数的实现 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 远程视频监控 | 第57-73页 |
| 5.1 视频监控系统设计 | 第57页 |
| 5.2 视频压缩技术 | 第57-58页 |
| 5.3 多线程技术 | 第58-60页 |
| 5.4 视频传输协议 | 第60-61页 |
| 5.5 IP组播技术 | 第61-63页 |
| 5.5.1 组播协议体系 | 第61-62页 |
| 5.5.2 组播地址机制 | 第62-63页 |
| 5.6 远程视频监控的实现 | 第63-71页 |
| 5.6.1 服务器端视频的软件实现 | 第64-68页 |
| 5.6.2 视频监控客户端的软件实现 | 第68-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 远程监控系统的改进 | 第73-79页 |
| 6.1 系统的实时性问题 | 第73-76页 |
| 6.1.1 网络时延的处理 | 第74-75页 |
| 6.1.2 提高实时性的措施 | 第75-76页 |
| 6.2 系统的安全性问题 | 第76-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79页 |
| 7.2 进一步研究的内容 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |