| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 目前踝关节康复治疗的器械 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外踝关节康复训练机构的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 少自由度并联机构的发展 | 第18-19页 |
| 1.5 少自由度并联机构在医疗方面的应用发展 | 第19-20页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 踝关节康复医疗基础及康复训练机器人机构选型原则 | 第22-32页 |
| 2.1 踝关节的医学结构及运动功能 | 第22-27页 |
| 2.1.1 踝关节的医学结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 踝关节的运动功能 | 第23-26页 |
| 2.1.3 踝关节的损伤情况及治疗方案 | 第26-27页 |
| 2.2 踝关节康复训练机器人机构的设计分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 机器人康复治疗的理论基础 | 第27-29页 |
| 2.2.2 踝关节康复训练机器人机构方案 | 第29-30页 |
| 2.2.3 踝关节康复训练机器人机构设计的安全性要求 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 踝关节康复训练机器人机构的构型选择 | 第32-41页 |
| 3.1 构型选择 | 第32-38页 |
| 3.1.1 三自由度并联机构分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 确定踝关节康复训练机器人机构构型 | 第33-34页 |
| 3.1.3 建立踝关节康复训练机器人机构模型 | 第34-35页 |
| 3.1.4 踝关节康复训练机器人机构自由度分析 | 第35-38页 |
| 3.2 建立踝关节康复训练机器人模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 踝关节康复模式分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 建立踝关节康复训练机器人模型 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 踝关节康复训练机器人的运动学及动力学分析 | 第41-62页 |
| 4.1 并联机构的理论分析依据 | 第41-47页 |
| 4.1.1 刚体在空间的位姿表示 | 第41-45页 |
| 4.1.2 Jacobean（雅克比）矩阵理论基础 | 第45-47页 |
| 4.2 踝关节康复训练机器人机构的运动学分析 | 第47-54页 |
| 4.2.1 踝关节康复训练机器人机构的结构模型建立 | 第47-48页 |
| 4.2.2 3-SPS/S并联机构位置反解 | 第48-52页 |
| 4.2.3 3-SPS/S并联机构速度分析 | 第52-53页 |
| 4.2.4 3-SPS/S并联机构加速度分析 | 第53-54页 |
| 4.3 踝关节康复训练机器人机构的动力学分析 | 第54-61页 |
| 4.3.1 并联机构动力学分析方法总结 | 第55-56页 |
| 4.3.2 3-SPS/S并联机构动力学模型建立 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 踝关节康复训练机器人的工作空间分析 | 第62-70页 |
| 5.1 踝关节康复训练机器人工作空间概述 | 第62-63页 |
| 5.2 影响踝关节康复训练机器人工作空间的因素 | 第63-64页 |
| 5.3 建立踝关节康复训练机器人工作空间的约束方程 | 第64-66页 |
| 5.3.1 机构约束条件 | 第64页 |
| 5.3.2 机构约束方程的建立 | 第64-66页 |
| 5.4 踝关节康复训练机器人工作空间的求解 | 第66-69页 |
| 5.4.1 机构工作空间的求解过程 | 第66-67页 |
| 5.4.2 机构工作空间的数值算例 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 踝关节康复训练机器人虚拟样机仿真研究 | 第70-83页 |
| 6.1 SOLIDWORKS与ADAMS软件的选择 | 第70-72页 |
| 6.1.1 SOLIDWORKS软件的选择 | 第70-71页 |
| 6.1.2 ADAMS软件的选择 | 第71-72页 |
| 6.2 建立踝关节康复训练机器人的虚拟样机 | 第72-75页 |
| 6.3 踝关节康复训练机器人运动学仿真分析 | 第75-80页 |
| 6.3.1 机构运动学仿真 | 第76-77页 |
| 6.3.2 踝关节康复训练运动学仿真 | 第77-80页 |
| 6.4 踝关节康复训练机器人动力学仿真分析 | 第80-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 7 总结和展望 | 第83-85页 |
| 7.1 总结 | 第83-84页 |
| 7.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
