| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 六维力传感器研究发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 六维力传感器的国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 六维力传感器的国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Stewart并联结构六维力传感器研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.4 六维力传感器标定实验研究现状 | 第17页 |
| 1.3 六维力传感器应用研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题研究意义及主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 正交并联六维力传感器数学模型及静力学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 基于螺旋理论的六维力传感器数学模型 | 第20-22页 |
| 2.1.1 螺旋理论概述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 并联多分支六维力传感器数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2 并联六维力传感器的静力学分析 | 第22-24页 |
| 2.3 正交并联六维力传感器的数学模型及静力学分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 六分支传感器的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 六分支正交并联六维力传感器静力平衡方程求解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 八分支传感器的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.4 八分支传感器静力平衡方程求解 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 正交并联六维力传感器结构性能及参数优化 | 第31-42页 |
| 3.1 并联六维力传感器各向同性性能 | 第31-32页 |
| 3.1.1 力/力矩各向同性度 | 第31-32页 |
| 3.1.2 力/力矩灵敏度各向同性度 | 第32页 |
| 3.2 正交并联六维力传感器各向同性度分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 六分支传感器结构性能分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 八分支正交并联六维力传感器结构性能分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于工况函数的并联六维力传感器参数优化 | 第36-37页 |
| 3.3.1 工况函数模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于工况函数的参数优化 | 第37页 |
| 3.4 正交并联六维力传感器参数优化实例 | 第37-41页 |
| 3.4.1 工况确定 | 第38-40页 |
| 3.4.2 六分支正交并联六维力传感器参数优化 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章六维力传感器静态标定研究 | 第42-50页 |
| 4.1 六维力传感器静态标定算法 | 第42-43页 |
| 4.2 静态性能分析 | 第43-45页 |
| 4.3 在线静态加载方法 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 正交并联六维力传感器实验研究 | 第50-66页 |
| 5.1 标定系统硬件组成 | 第50-53页 |
| 5.1.1 测量分支 | 第50-52页 |
| 5.1.2 样机本体研制 | 第52-53页 |
| 5.1.3 数据采集与传输设备 | 第53页 |
| 5.2 基于LabVIEW的标定系统软件开发 | 第53-61页 |
| 5.2.1 数据采集、存储与显示 | 第54-57页 |
| 5.2.2 标定算法的实现 | 第57-60页 |
| 5.2.3 六维力实时测量与显示 | 第60-61页 |
| 5.3 标定实验及结论 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |
