| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外卫星导航系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 多传感器信息融合的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要工作及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 定位技术概述 | 第13-30页 |
| 2.1 单传感器定位技术 | 第13-23页 |
| 2.1.1 Zig Bee无线定位技术 | 第13-16页 |
| 2.1.2 基于视觉的定位方法 | 第16-17页 |
| 2.1.3 基于惯性传感器的定位 | 第17-18页 |
| 2.1.4 基于GPS的定位方法 | 第18-23页 |
| 2.2 多传感器信息融合定位技术 | 第23-28页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第23页 |
| 2.2.2 信息融合的基本原理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 信息融合的层次 | 第24-27页 |
| 2.2.4 信息融合的方法 | 第27-28页 |
| 2.2.5 信息融合技术的实际应用 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波与多传感器信息融合的定位技术研究 | 第30-45页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论基础 | 第30-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法具体说明 | 第31-34页 |
| 3.3 卡尔曼滤波的性质 | 第34-35页 |
| 3.4 基于扩展卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位系统设计 | 第35-44页 |
| 3.4.1 DR定位系统的定位原理 | 第36-38页 |
| 3.4.2 GPS/DR组合系统的状态方程的建立 | 第38-40页 |
| 3.4.3 GPS/DR组合定位系统观测方程的建立 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 系统硬件设计及相关模块软件设计 | 第45-66页 |
| 4.1 微处理器(MCU)选择 | 第45-52页 |
| 4.1.1 STM32 最小系统 | 第46-52页 |
| 4.2 ATK-NEO-6M GPS模块 | 第52-55页 |
| 4.3.MPU6050 模块(陀螺仪,加速度计) | 第55-61页 |
| 4.4 HMC5883L(电子罗盘) | 第61-64页 |
| 4.5 系统总体程序设计 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 系统实际结果测试 | 第66-70页 |
| 5.1 系统实物图 | 第66页 |
| 5.2 系统实际结果测试 | 第66-70页 |
| 第六章 总结和展望 | 第70-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
