| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 引言 | 第14-18页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 火星着陆过程中的视觉定位技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 火星着陆过程中的图像匹配技术应用现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 火星着陆过程中的图像匹配算法研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第22-23页 |
| 1.3.1 基于多特征融合的火星地表图像匹配方法 | 第23页 |
| 1.3.2 基于图像匹配的探测器相对位置估计 | 第23页 |
| 1.3.3 基于图像匹配的探测器绝对位置估计 | 第23页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第23-25页 |
| 第二章 图像匹配技术概述 | 第25-41页 |
| 2.1 火星地表图像数据获取 | 第25-30页 |
| 2.1.1 轨道卫星图像 | 第25-27页 |
| 2.1.2 降落相机图像 | 第27-30页 |
| 2.2 图像匹配技术 | 第30-34页 |
| 2.2.1 图像匹配的定义 | 第30-31页 |
| 2.2.2 相似性测度 | 第31-32页 |
| 2.2.3 特征匹配策略 | 第32页 |
| 2.2.4 相似性特征搜索 | 第32-33页 |
| 2.2.5 图像匹配性能评估 | 第33-34页 |
| 2.3 图像匹配定位原理 | 第34-40页 |
| 2.3.1 图像空间变换模型 | 第34-36页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第36-38页 |
| 2.3.3 探测器定位 | 第38-40页 |
| 2.4 本文的匹配算法方案 | 第40-41页 |
| 第三章 基于多特征融合的图像匹配算法 | 第41-57页 |
| 3.1 特征检测子性能评估 | 第41-46页 |
| 3.1.1 特征检测子 | 第41-42页 |
| 3.1.2 噪声参数设置 | 第42页 |
| 3.1.3 特征检测子性能评估指标 | 第42-43页 |
| 3.1.4 特征检测子性能评估实验与分析 | 第43-46页 |
| 3.2 特征描述子性能评估 | 第46-50页 |
| 3.2.1 特征描述子及噪声参数设置 | 第46-47页 |
| 3.2.2 特征描述子性能评估指标 | 第47页 |
| 3.2.3 特征描述子性能评估实验与分析 | 第47-50页 |
| 3.3 鲁棒特征描述子 | 第50-51页 |
| 3.3.1 多特征融合模型 | 第50页 |
| 3.3.2 特征降维 | 第50-51页 |
| 3.4 特征匹配 | 第51-53页 |
| 3.4.1 匹配策略 | 第51页 |
| 3.4.2 MLESAC剔除外点 | 第51-52页 |
| 3.4.3 近似最近邻距离搜索 | 第52-53页 |
| 3.5 实验分析 | 第53-57页 |
| 第四章 基于图像匹配的探测器相对位置估计 | 第57-71页 |
| 4.1 帧间图像匹配特点 | 第57-58页 |
| 4.2 相对位置参数估计 | 第58-64页 |
| 4.2.1 摄像机运动模型 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基础矩阵估计 | 第60-62页 |
| 4.2.3 相对位置参数估计 | 第62-63页 |
| 4.2.4 幅值恢复 | 第63-64页 |
| 4.3 实验分析 | 第64-71页 |
| 4.3.1 相机标定实验 | 第64-65页 |
| 4.3.2 基础矩阵估计对比实验 | 第65-67页 |
| 4.3.3 相对位置参数估计对比实验 | 第67-71页 |
| 第五章 基于图像匹配的探测器绝对位置估计 | 第71-86页 |
| 5.1 算法概述 | 第71-73页 |
| 5.1.1 匹配策略分析 | 第71-72页 |
| 5.1.2 匹配定位算法概述 | 第72-73页 |
| 5.2 基于相位相关的粗匹配定位方法 | 第73-79页 |
| 5.2.1 单应矫正 | 第73-74页 |
| 5.2.2 基于密度聚类的地标自动选择算法 | 第74-76页 |
| 5.2.3 基于Wallis滤波的图像归一化算法 | 第76-78页 |
| 5.2.4 基于快速傅里叶变换的粗匹配定位方法 | 第78-79页 |
| 5.3 基于多特征融合的精匹配定位方法 | 第79-80页 |
| 5.4 实验分析 | 第80-86页 |
| 5.4.1 基于快速傅里叶变换匹配的粗定位仿真实验 | 第80-84页 |
| 5.4.2 基于多特征融合的精匹配定位仿真实验 | 第84-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第86-87页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |