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注塑机专用机械手控制系统的设计

摘要第11-12页
Abstract第12-13页
第1章 绪论第14-28页
    1.1 选题背景及意义第14-15页
    1.2 工业机械手的发展状况第15-18页
        1.2.1 国外机械手行业的发展现状第16-17页
        1.2.2 国内机械手行业发展现状第17-18页
    1.3 注塑机机械手行业的国内外发展现状第18-22页
        1.3.1 注塑机机械手的相关技术参数第19页
        1.3.2 国外注塑机机械手行业的发展情况第19-21页
        1.3.3 国内注塑机机械手行业的发展情况第21-22页
    1.4 机械手控制系统发展现状第22-23页
    1.5 课题研究所用的注塑机械手第23-26页
        1.5.1 课题研究所用的注塑机机械手结构的介绍第23-26页
        1.5.2 注塑机机械手的相关技术参数第26页
    1.6 课题主要研究内容第26-28页
第2章 机械手控制系统的硬件设计方案第28-40页
    2.1 注塑机械手运动硬件控制系统结构第28-33页
        2.1.1 运动控制器单元第29-30页
        2.1.2 驱动控制单元第30-32页
        2.1.3 电源模块第32页
        2.1.4 手持器第32-33页
    2.2 注塑机专用机械手运动硬件控制系统的实现第33-38页
        2.2.1 运动控制器的实现第33-35页
        2.2.2 伺服电机与伺服驱动器的实现第35-37页
        2.2.3 手持器的实现第37-38页
    2.3 小结第38-40页
第3章 注塑机械手伺服系统的建模第40-50页
    3.1 伺服系统建模的假设条件第40-41页
    3.2 注塑机械手伺服系统的数学模型第41-46页
    3.3 伺服系统的性能分析与仿真第46-47页
    3.4 本章小结第47-50页
第4章 控制系统的轨迹规划及算法研究第50-70页
    4.1 控制系统轨迹规划第50-54页
    4.2 控制系统速度的加减速规划研究第54-58页
    4.3 控制系统轨迹跟踪规划的算法研究第58-69页
        4.3.1 迭代学习控制综述以及实现第59-62页
        4.3.2 H_∝控制综述及实现第62-68页
        4.3.3 基于迭代学习的H_∝控制算法第68-69页
    4.4 小结第69-70页
第5章 注塑机械手运动伺服控制系统软件的实现第70-78页
    5.1 程序设计第70-74页
        5.1.1 主程序第70-71页
        5.1.2 复位程序第71-72页
        5.1.3 原点回归子程序第72-73页
        5.1.4 示教程序第73-74页
    5.2 手持器的界面设计第74-76页
        5.2.1 手控器的软件任务目标第74-75页
        5.2.2 手控器界面设计第75-76页
    5.3 小结第76-78页
第6章 总结与展望第78-80页
    6.1 本文总结第78-79页
    6.2 研究展望第79-80页
参考文献第80-84页
致谢第84-85页
附件第85页

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