注塑机专用机械手控制系统的设计
| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 工业机械手的发展状况 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外机械手行业的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内机械手行业发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 注塑机机械手行业的国内外发展现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 注塑机机械手的相关技术参数 | 第19页 |
| 1.3.2 国外注塑机机械手行业的发展情况 | 第19-21页 |
| 1.3.3 国内注塑机机械手行业的发展情况 | 第21-22页 |
| 1.4 机械手控制系统发展现状 | 第22-23页 |
| 1.5 课题研究所用的注塑机械手 | 第23-26页 |
| 1.5.1 课题研究所用的注塑机机械手结构的介绍 | 第23-26页 |
| 1.5.2 注塑机机械手的相关技术参数 | 第26页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 机械手控制系统的硬件设计方案 | 第28-40页 |
| 2.1 注塑机械手运动硬件控制系统结构 | 第28-33页 |
| 2.1.1 运动控制器单元 | 第29-30页 |
| 2.1.2 驱动控制单元 | 第30-32页 |
| 2.1.3 电源模块 | 第32页 |
| 2.1.4 手持器 | 第32-33页 |
| 2.2 注塑机专用机械手运动硬件控制系统的实现 | 第33-38页 |
| 2.2.1 运动控制器的实现 | 第33-35页 |
| 2.2.2 伺服电机与伺服驱动器的实现 | 第35-37页 |
| 2.2.3 手持器的实现 | 第37-38页 |
| 2.3 小结 | 第38-40页 |
| 第3章 注塑机械手伺服系统的建模 | 第40-50页 |
| 3.1 伺服系统建模的假设条件 | 第40-41页 |
| 3.2 注塑机械手伺服系统的数学模型 | 第41-46页 |
| 3.3 伺服系统的性能分析与仿真 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 控制系统的轨迹规划及算法研究 | 第50-70页 |
| 4.1 控制系统轨迹规划 | 第50-54页 |
| 4.2 控制系统速度的加减速规划研究 | 第54-58页 |
| 4.3 控制系统轨迹跟踪规划的算法研究 | 第58-69页 |
| 4.3.1 迭代学习控制综述以及实现 | 第59-62页 |
| 4.3.2 H_∝控制综述及实现 | 第62-68页 |
| 4.3.3 基于迭代学习的H_∝控制算法 | 第68-69页 |
| 4.4 小结 | 第69-70页 |
| 第5章 注塑机械手运动伺服控制系统软件的实现 | 第70-78页 |
| 5.1 程序设计 | 第70-74页 |
| 5.1.1 主程序 | 第70-71页 |
| 5.1.2 复位程序 | 第71-72页 |
| 5.1.3 原点回归子程序 | 第72-73页 |
| 5.1.4 示教程序 | 第73-74页 |
| 5.2 手持器的界面设计 | 第74-76页 |
| 5.2.1 手控器的软件任务目标 | 第74-75页 |
| 5.2.2 手控器界面设计 | 第75-76页 |
| 5.3 小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
