基于SOC的无人机视频传输及移动目标跟踪系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器简介 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 理论基础 | 第13-20页 |
| 2.1 光流法简介 | 第13-14页 |
| 2.2 光流计算方法及模型 | 第14-16页 |
| 2.2.1 HS稠密光流算法 | 第15页 |
| 2.2.2 LK稀疏光流算法 | 第15-16页 |
| 2.3 HS光流计算过程与并行性分析 | 第16-19页 |
| 2.3.1 HS光流计算过程 | 第16-18页 |
| 2.3.2 HS光流计算并行性分析 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 系统总体设计方案及开发环境搭建 | 第20-29页 |
| 3.1 系统总体功能 | 第20-21页 |
| 3.2 系统需求分析 | 第21页 |
| 3.3 系统硬件平台 | 第21-24页 |
| 3.3.1 Zynq-7000 简介 | 第22-23页 |
| 3.3.2 OV7725摄像头 | 第23-24页 |
| 3.3.3 NW363无线网卡 | 第24页 |
| 3.3.4 四旋翼飞行器平台 | 第24页 |
| 3.4 开发环境搭建 | 第24-28页 |
| 3.4.1 Zynq系列SOC开发流程 | 第24-26页 |
| 3.4.2 Linux操作系统移植 | 第26-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 无人机视频图像采集及无线传输的实现 | 第29-43页 |
| 4.1 视频数据采集 | 第29-30页 |
| 4.2 视频数据格式转换与交互 | 第30-33页 |
| 4.2.1 视频数据格式转换 | 第30-31页 |
| 4.2.2 视频数据在PL与PS端之间的交互 | 第31-33页 |
| 4.3 无线视频传输开发 | 第33-42页 |
| 4.3.1 Linux多线程编程 | 第34-35页 |
| 4.3.2 JPEG图像编解码 | 第35-37页 |
| 4.3.3 Socket通信的建立 | 第37-39页 |
| 4.3.4 视频数据打包与发送 | 第39-40页 |
| 4.3.5 视频图像接收与解码显示 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 运动目标检测与跟踪的实现 | 第43-58页 |
| 5.1 卷积模块的硬件设计 | 第43-47页 |
| 5.2 SOR迭代的硬件设计 | 第47-49页 |
| 5.3 HS光流算法的硬件加速方法 | 第49-50页 |
| 5.4 HS光流法IP核设计 | 第50-53页 |
| 5.5 跟踪部分的设计 | 第53-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 测试与总结 | 第58-69页 |
| 6.1 系统功能测试 | 第59-63页 |
| 6.1.1 PS端Linux系统启动测试 | 第59-60页 |
| 6.1.2 CMOS摄像头成像测试 | 第60页 |
| 6.1.3 Wifi无线连接测试 | 第60-61页 |
| 6.1.4 图像无线传输功能测试 | 第61-62页 |
| 6.1.5 运动目标检测功能测试 | 第62页 |
| 6.1.6 运动目标跟踪功能测试 | 第62-63页 |
| 6.2 系统性能测试 | 第63-67页 |
| 6.2.1 视频传输性能测试 | 第63-65页 |
| 6.2.2 运动目标检测处理时间测试 | 第65页 |
| 6.2.3 运动目标跟踪执行时间测试 | 第65-66页 |
| 6.2.4 多目标情况下跟踪性能测试 | 第66-67页 |
| 6.3 工作与创新点总结 | 第67-68页 |
| 6.4 未来展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 作者简介与科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
