| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 伺服驱动系统抗扰策略国内外研究现状及发展趋势 | 第9-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 基于扰动观测器的伺服驱动系统控制方案分析 | 第16-28页 |
| 2.1 伺服驱动系统PID控制策略 | 第16-17页 |
| 2.2 基于扰动观测器的伺服驱动系统性能指标分析 | 第17-24页 |
| 2.3 扰动观测器的鲁棒稳定性分析 | 第24-26页 |
| 2.4 基于扰动观测器的伺服驱动系统整体控制结构 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于低通滤波扰动观测器设计 | 第28-39页 |
| 3.1 扰动观测器设计 | 第28-31页 |
| 3.2 扰动观测器的滤波器设计 | 第31-34页 |
| 3.3 伺服驱动系统模型辨识 | 第34-36页 |
| 3.4 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统控制策略 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统仿真 | 第39-55页 |
| 4.1 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统 | 第39-42页 |
| 4.2 基于扰动观测器的伺服驱动系统仿真及性能分析 | 第42-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统实验及分析 | 第55-65页 |
| 5.1 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统实验平台 | 第55-56页 |
| 5.2 基于低通滤波扰动观测器的伺服驱动系统实验及分析 | 第56-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
