| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 Delta并联机器人的研究和发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器视觉的发展及其应用 | 第14-15页 |
| 1.2.3 嵌入式系统的发展及其应用 | 第15-16页 |
| 1.2.4 机器人视觉目标跟踪技术的研究和发展 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文的主要章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 Delta并联机器人分拣与跟踪控制系统设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统整体方案及结构设计 | 第18-20页 |
| 2.3 控制系统硬件选型及其电路设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 系统硬件选型 | 第20-24页 |
| 2.3.2 硬件接口电路设计 | 第24-25页 |
| 2.4 机器人视觉分拣和跟踪系统 | 第25-26页 |
| 2.5 总结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人、视觉系统与传送系统之间的标定 | 第27-61页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 Delta并联机器人运动学模型及其参数的标定 | 第27-41页 |
| 3.2.1 含误差模型的Delta并联机器人运动学求解 | 第27-32页 |
| 3.2.2 Delta并联机器人的运动学参数标定 | 第32-41页 |
| 3.3 视觉系统相机的内外参数标定 | 第41-47页 |
| 3.3.1 相机的成像模型和畸变模型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 视觉系统相机的内参标定 | 第43-47页 |
| 3.4 机器人、视觉系统及传送系统之间位置关系的标定 | 第47-59页 |
| 3.4.1 视觉系统与传送系统之间的标定 | 第48-56页 |
| 3.4.2 传送系统与机器人之间的标定 | 第56-59页 |
| 3.4.3 标定结果 | 第59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 分拣跟踪目标的图像预处理、特征提取与定位 | 第61-76页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 图像的采集及预处理 | 第61-66页 |
| 4.2.1 图像采集及处理界面 | 第61页 |
| 4.2.2 图像数据的预处理 | 第61-66页 |
| 4.3 目标对象的特征识别和位置提取 | 第66-72页 |
| 4.3.1 基于PC的视觉系统中目标物体的特征识别与定位 | 第67-68页 |
| 4.3.2 基于嵌入式视觉系统的目标物体特征识别与定位 | 第68-72页 |
| 4.4 像素坐标系到相机坐标系的求解 | 第72-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 Delta并联机器人分拣与跟踪的轨迹规划与运动控制 | 第76-94页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 视觉分拣的轨迹规划与运动控制 | 第76-83页 |
| 5.2.1 Delta并联机器人的分拣轨迹及其运动学规划 | 第76-81页 |
| 5.2.2 Delta并联机器人分拣运动时间求解 | 第81-82页 |
| 5.2.3 Delta并联机器人分拣运动控制 | 第82-83页 |
| 5.3 视觉跟踪的运动控制 | 第83-89页 |
| 5.3.1 视觉跟踪的机器人初始跟踪点求解 | 第84-87页 |
| 5.3.2 视觉跟踪的PID运动控制 | 第87-89页 |
| 5.4 分拣实验 | 第89-93页 |
| 5.4.1 分拣系统可靠性实验 | 第89-92页 |
| 5.4.2 实际工况的分拣实验 | 第92-93页 |
| 5.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 结论与展望 | 第94-96页 |
| 一 本文总结 | 第94-95页 |
| 二 工作展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |
