基于uCOS无人车控制平台的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的背景和研究目的 | 第9-10页 |
| 1.2 地面无人车辆概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 目前地面无人车辆研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 目前地面无人车辆控制现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机械和电气线路的设计与安装 | 第14-19页 |
| 引言 | 第14页 |
| 2.1 转向、刹车电机的选型与安装 | 第14-16页 |
| 2.1.1 转向电机选型和安装 | 第14-15页 |
| 2.1.2 刹车电机选型和安装 | 第15-16页 |
| 2.2 转向机构的设计 | 第16-17页 |
| 2.3 传感器安装 | 第17-18页 |
| 2.4 电气线路的设计 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 无人车系统硬件电路的结构设计 | 第19-33页 |
| 引言 | 第19页 |
| 3.1 硬件系统设计方案 | 第19页 |
| 3.2 核心控制模块 | 第19-21页 |
| 3.3 电源管理模块 | 第21-22页 |
| 3.4 显示和信号灯模块 | 第22-23页 |
| 3.5 图像采集模块 | 第23-25页 |
| 3.6 数据采集板 | 第25-28页 |
| 3.6.1 红外检测模块 | 第26-27页 |
| 3.6.2 测速模块 | 第27页 |
| 3.6.3 测距模块 | 第27-28页 |
| 3.7 转向、刹车电机模块 | 第28-29页 |
| 3.8 电机驱动模块 | 第29-32页 |
| 3.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 无人车系统软件结构设计与实现 | 第33-51页 |
| 引言 | 第33页 |
| 4.1 无人车系统软件总体设计方案 | 第33页 |
| 4.2 主控制板程序设计 | 第33-36页 |
| 4.2.1 uC/OS-Ⅲ简介 | 第34-35页 |
| 4.2.2 uC/OS-Ⅲ系统资源 | 第35页 |
| 4.2.3 uC/OS-Ⅲ系统任务分配 | 第35-36页 |
| 4.3 图像采集软件算法的设计 | 第36-41页 |
| 4.3.1 车道中间线的识别 | 第37-39页 |
| 4.3.2 信号灯的识别 | 第39-41页 |
| 4.4 信号采集软件设计 | 第41-42页 |
| 4.5 数据传输 | 第42-44页 |
| 4.6 无人车决策和控制 | 第44-49页 |
| 4.6.1 直流无刷驱动电机的控制 | 第44-47页 |
| 4.6.2 转向电机的控制 | 第47-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 无人车软件开发环境与测试 | 第51-54页 |
| 引言 | 第51页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第51-52页 |
| 5.2 无人车测试 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 课题总结 | 第54-55页 |
| 6.2 有待进一步开展的工作 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
