基于线性规划的车辆四轮独立转向控制方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 四轮独立转向技术 | 第10-11页 |
| 1.1.2 直接横摆力矩控制技术 | 第11页 |
| 1.1.3 零质心侧偏角控制技术 | 第11-12页 |
| 1.1.4 车辆操纵稳定性评价参数 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内研究动态 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究动态 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 整车及理想车辆参考模型建立 | 第16-24页 |
| 2.1 整车结构及参数 | 第16-17页 |
| 2.2 二自由度五输入车辆模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.3 理想车辆参考模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 理想车辆参考模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.3.2 理想车辆参考模型响应曲线 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 前馈控制器设计及仿真分析 | 第24-39页 |
| 3.1 基于线性规划的控制器设计 | 第24页 |
| 3.2 前馈控制器设计 | 第24-28页 |
| 3.2.1 前馈控制器性能指标函数选取 | 第24-26页 |
| 3.2.2 前馈控制器约束条件选取 | 第26-27页 |
| 3.2.3 求解前馈控制器优化解 | 第27-28页 |
| 3.3 前馈控制器仿真分析 | 第28-38页 |
| 3.3.1 不同输入下对前馈控制器的仿真分析 | 第28-33页 |
| 3.3.2 对开路面上控制效果分析 | 第33-35页 |
| 3.3.3 直接横摆力矩控制效果分析 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 反馈控制器设计及仿真分析 | 第39-53页 |
| 4.1 反馈控制器设计 | 第39-47页 |
| 4.1.1 反馈控制器性能指标函数选取 | 第40页 |
| 4.1.2 反馈控制器约束条件的建立 | 第40-44页 |
| 4.1.3 配置系统极点位置并确定参数 | 第44-47页 |
| 4.2 反馈控制器仿真分析 | 第47-52页 |
| 4.2.1 不同速度下的控制效果分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 对开路面上控制效果分析 | 第48-50页 |
| 4.2.3 直接横摆力矩控制效果分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 闭环系统道路仿真 | 第53-69页 |
| 5.1 驾驶员模型简介 | 第53-54页 |
| 5.2 驾驶员模型的建立 | 第54-57页 |
| 5.3 双移线和蛇形线道路函数的建立 | 第57-59页 |
| 5.4 人-车-路闭环系统建模仿真 | 第59-68页 |
| 5.4.1 双移线道路仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.4.2 蛇形线道路仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.4.3 对开路面仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
