| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第15页 |
| 1.2 六足机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 足式机器人自身特性研究综述 | 第18-23页 |
| 1.3.1 多足机器人被动柔性应用综述 | 第19-22页 |
| 1.3.2 多足机器人自身构型发展综述 | 第22-23页 |
| 1.4 六足机器人运动规划与控制研究综述 | 第23-26页 |
| 1.4.1 六足机器人运动规划方法综述 | 第24-25页 |
| 1.4.2 六足机器人运动控制方法综述 | 第25-26页 |
| 1.5 六足机器人研究的关键问题 | 第26-27页 |
| 1.6 论文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 六足机器人及腿部形态分析 | 第29-41页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 六足机器人系统及功能概述 | 第29-33页 |
| 2.2.1 机器人机械结构概述 | 第29-32页 |
| 2.2.2 机器人控制系统概述 | 第32-33页 |
| 2.2.3 机器人传感功能概述 | 第33页 |
| 2.3 六足机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第33-36页 |
| 2.3.2 腿部工作空间分析 | 第36-37页 |
| 2.4 六足机器人腿部形态分析 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 足式机器人腿部被动特性与运动性能分析 | 第41-67页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 腿部末端柔性对足地冲击缓冲性能的影响分析 | 第41-52页 |
| 3.2.1 质量-弹簧足地交互模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.2.2 足地交互动力学建模 | 第43-44页 |
| 3.2.3 末端柔性参数及评价指标 | 第44-45页 |
| 3.2.4 模型仿真 | 第45-47页 |
| 3.2.5 仿真结果与分析 | 第47-52页 |
| 3.3 基于生物肌肉特性的关节并联柔性分析 | 第52-65页 |
| 3.3.1 基于Hill肌肉模型的关节模型构建 | 第53-54页 |
| 3.3.2 关节动力学建模 | 第54-56页 |
| 3.3.3 性能评价指标 | 第56-58页 |
| 3.3.4 仿真与结果分析 | 第58-60页 |
| 3.3.5 关节并联柔性作用机理分析 | 第60-65页 |
| 3.4 腿部被动性研究在足式机器人中的应用与讨论 | 第65-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 六足机器人崎岖地形步行控制研究 | 第67-85页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 基于腿部被动特性的末端及关节柔性控制策略 | 第67-72页 |
| 4.2.1 基于末端柔性分析的支撑腿末端控制 | 第68-70页 |
| 4.2.2 基于生物肌肉特性的摆动腿关节控制 | 第70-72页 |
| 4.3 机器人躯干控制策略 | 第72-76页 |
| 4.3.1 躯干水平位置和高度控制 | 第72-74页 |
| 4.3.2 躯干姿态控制 | 第74-76页 |
| 4.4 机器人腿部自适应阻抗控制策略 | 第76-83页 |
| 4.4.1 机器人足端支撑力计算 | 第76-78页 |
| 4.4.2 基于人工神经网络的足力控制 | 第78-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 基于地形信息的六足机器人运动规划研究 | 第85-109页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 基于双目视觉的环境感知及六足机器人路径规划概述 | 第85-87页 |
| 5.3 基于地形模型的六足机器人落足点分析 | 第87-94页 |
| 5.3.1 落足点的识别 | 第87-92页 |
| 5.3.2 落足点的选取 | 第92-94页 |
| 5.4 六足机器人支撑运动规划 | 第94-97页 |
| 5.4.1 支撑运动过程中的稳定性分析 | 第95-96页 |
| 5.4.2 躯干运动规划与支撑腿运动生成 | 第96-97页 |
| 5.5 六足机器人摆动运动规划 | 第97-105页 |
| 5.5.1 摆动运动模型的建立 | 第97-99页 |
| 5.5.2 基于高斯伪谱法的模型求解 | 第99-105页 |
| 5.6 机器人崎岖地形运动规划仿真研究 | 第105-108页 |
| 5.7 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 六足机器人实验研究 | 第109-124页 |
| 6.1 引言 | 第109页 |
| 6.2 六足机器人实验系统 | 第109-110页 |
| 6.3 六足机器人实验研究 | 第110-123页 |
| 6.3.1 六足机器人腿部控制实验 | 第110-116页 |
| 6.3.2 基于地形的六足机器人运动规划实验 | 第116-120页 |
| 6.3.3 六足机器人步行综合实验 | 第120-123页 |
| 6.4 本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |