| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外相关研究进展与现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 自动制孔末端执行器 | 第14-16页 |
| 1.2.2 并联机构在机器人领域的应用 | 第16-17页 |
| 1.2.3 运动、动力学分析与动力学控制 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 末端执行器运动学分析与法向调整及测量算法 | 第20-36页 |
| 2.1 曲面制孔末端执行器结构与各组成功能 | 第20-22页 |
| 2.2 末端执行器 3-SPR并联调姿机构自由度 | 第22-24页 |
| 2.3 多体系统运动学描述 | 第24-30页 |
| 2.3.1 位姿描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 旋转变换矩阵三参数表式法 | 第25-27页 |
| 2.3.2.1 坐标系旋转矩阵RPY描述法 | 第26页 |
| 2.3.2.2 坐标系旋转矩阵欧拉角描述法 | 第26-27页 |
| 2.3.3 坐标系的齐次变换矩阵 | 第27页 |
| 2.3.4 调姿机构运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3.4.1 调姿机构运动学正解 | 第28-30页 |
| 2.3.4.1 调姿机构运动学逆解 | 第30页 |
| 2.4 末端执行器姿态调整及制孔点法向测量 | 第30-34页 |
| 2.4.1 基于 3-SPR并联调姿机构的制孔末端执行器法向调整算法 | 第30页 |
| 2.4.2 制孔点曲面法向测量算法 | 第30-34页 |
| 2.5 法向测量算法仿真验证 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 曲面制孔末端执行动力学建模及仿真分析 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 基于拉格朗日法的末端执行器并联调姿机构动力学分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 3-SPR调姿机构位置分析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 3-SPR调姿机构动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 3-SPR机构仿真算例分析 | 第41-42页 |
| 3.4 制孔末端执行器进给系统动力学建模 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于制孔末端执行器动力学模型的控制 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于调姿机构动力学模型的PD控制策略与滑模变结构控制法 | 第45-53页 |
| 4.2.1 PD控制算法 | 第45-48页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制算法 | 第48-53页 |
| 4.2.2.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第49-50页 |
| 4.2.2.2 制孔末端执行器调姿机构基于趋近律的滑模变结构控制 | 第50-53页 |
| 4.3 末端执行器制孔单元进给系统的位置控制 | 第53-63页 |
| 4.3.1 基于PID的制孔末端执行器进给单元位置控制 | 第53-56页 |
| 4.3.1.1 PID控制基本理论 | 第53-55页 |
| 4.3.1.2 末端执行器制孔单元进给系统的PID控制器设计与仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于模糊PID的制孔末端执行器进给单元位置控制 | 第56-63页 |
| 4.3.2.1 模糊PID控制基本理论 | 第56-58页 |
| 4.3.2.2 末端执行器制孔单元进给系统的模糊PID控制器设计与仿真 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 本文的内容总结 | 第64-65页 |
| 论文研究的创新点 | 第65页 |
| 未来研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的论文 | 第71页 |
