移动机器人无线监控系统设计与避障路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人关键技术 | 第11-14页 |
| ·控制技术 | 第11-12页 |
| ·路径规划技术 | 第12-13页 |
| ·路径跟踪技术 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容及内容安排 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 无线监控系统的设计与研究 | 第17-33页 |
| ·系统功能分析 | 第17页 |
| ·系统硬件的组成 | 第17-28页 |
| ·MCU控制模块 | 第18-19页 |
| ·USB接口通信模块设计 | 第19-20页 |
| ·无线通信模块 | 第20-21页 |
| ·环境信息的感知与获取模块 | 第21-22页 |
| ·控制对象本体 | 第22-23页 |
| ·轮椅驱动模块 | 第23-24页 |
| ·电机驱动外围电路设计 | 第24-26页 |
| ·系统电源管理模块设计 | 第26-27页 |
| ·语音播报模块设计 | 第27-28页 |
| ·系统硬件整体电路图的绘制与实现 | 第28-32页 |
| ·PC端控制系统电路的绘制与实现 | 第28-31页 |
| ·轮椅端控制系统电路的绘制与实现 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机器人避障路径规划研究 | 第33-62页 |
| ·轮椅数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·路径规划相关技术 | 第35-37页 |
| ·机器人对环境的感知 | 第35-36页 |
| ·环境信息的建模 | 第36-37页 |
| ·传统人工势场算法 | 第37-40页 |
| ·改进人工势场法避障路径规划 | 第40-51页 |
| ·多障碍物时的避障路径规划 | 第41-43页 |
| ·一种目标不可达问题的避障路径规划 | 第43-44页 |
| ·U型区域问题时的避障路径规划 | 第44-45页 |
| ·动态环境下的避障路径规划 | 第45-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 路径跟踪的研究 | 第62-72页 |
| ·路径跟踪问题 | 第62-63页 |
| ·跟踪控制器的设计 | 第63-66页 |
| ·模糊控制器的变量及论域 | 第63-64页 |
| ·语言变量与模糊集 | 第64页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第64-65页 |
| ·模糊控制规则库建立 | 第65页 |
| ·去模糊化 | 第65-66页 |
| ·模糊控制器的设置 | 第66-68页 |
| ·轮椅机器人转角控制原理分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 无线监控系统软件设计与相关实验 | 第72-85页 |
| ·系统软件的总体设计 | 第72页 |
| ·软件开发环境简介 | 第72页 |
| ·无线监控系统PC端软件设计 | 第72-77页 |
| ·无线监控系统PC端总体设计 | 第72-74页 |
| ·无线发收功能软件设计 | 第74-76页 |
| ·路径规划软件设计 | 第76页 |
| ·图像采集存储程序 | 第76-77页 |
| ·轮椅端软件设计 | 第77-78页 |
| ·轮椅端总体软件设计 | 第77-78页 |
| ·测距模块的软件设计 | 第78页 |
| ·系统实物与实验 | 第78-84页 |
| ·系统实物图 | 第78-79页 |
| ·无线控制指令传输实验 | 第79-80页 |
| ·环境信息获取实验 | 第80-82页 |
| ·无线监控平台避障路径规划实验 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录 | 第91-100页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第100页 |
