| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 视觉里程计的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2 SLAM的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-16页 |
| 2 基于直接法的RGB-D视觉里程计 | 第16-28页 |
| 2.1 直接法数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 基于直接法的RGB-D里程计算法实现 | 第18-28页 |
| 3 里程计优化问题的鲁棒性改进 | 第28-44页 |
| 3.1 转移变量、加权函数和EM算法的引入 | 第28-32页 |
| 3.2 双目标优化的引入 | 第32-44页 |
| 4 视觉里程计算法性能评估 | 第44-52页 |
| 4.1 最小二乘优化算法与加权最小二乘优化算法的性能对比 | 第44-47页 |
| 4.2 单目标优化算法与多目标优化算法的性能对比 | 第47-52页 |
| 5 基于图的SLAM问题 | 第52-64页 |
| 5.1 SLAM问题的数学模型 | 第52-58页 |
| 5.2 Linear SLAM | 第58-64页 |
| 6 基于L_1形式的Linear SLAM | 第64-70页 |
| 6.1 从L_2形式到L_1形式 | 第65-66页 |
| 6.2 L_1形式的Linear SLAM算法性能评估 | 第66-70页 |
| 7 结论与工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A | 第76-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 发表文章目录 | 第82页 |