| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 基于模块化组件的机械臂通用仿真平台研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人仿真平台研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 模块化机械臂运动学建模技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机械臂碰撞检测技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 模块化机械臂通用仿真平台架构设计 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平台需求分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 性能分析 | 第20-21页 |
| 2.3 平台总体架构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 视图层设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 控制层设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 模型层设计 | 第23-24页 |
| 2.4 平台单元架构设计 | 第24-31页 |
| 2.4.1 模块化组件接口设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 快速装配接口设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 功能模块接口设计 | 第26-27页 |
| 2.4.4 人机交互界面设计 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于模块化组件的机械臂运动学建模 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 模块化组件设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 模块化组件的划分 | 第33页 |
| 3.2.2 模块化组件标准参数接口 | 第33-37页 |
| 3.3 机械臂运动学建模 | 第37-44页 |
| 3.3.1 模型系统框架结构 | 第37-39页 |
| 3.3.2 目标物/环境节点建模 | 第39-41页 |
| 3.3.3 机械臂节点建模 | 第41-44页 |
| 3.4 机械臂快速建模仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于模块化组件的机械臂碰撞检测模型重建技术 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于AABB包围盒的碰撞检测 | 第47-52页 |
| 4.2.1 基于点云模型的碰撞检测原理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于点云模型的AABB二叉树 | 第48-50页 |
| 4.2.3 碰撞检测算法流程 | 第50-52页 |
| 4.3 基于情景学习的碰撞检测优化技术 | 第52-57页 |
| 4.4 碰撞检测功能模块接口 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于模块化组件的机械臂通用仿真平台实验研究 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 虚拟仿真环境搭建 | 第60-67页 |
| 5.3 仿真平台功能扩展 | 第67-69页 |
| 5.4 通用仿真平台实物操控实验研究 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
