| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 前向避撞测距系统总述 | 第15-18页 |
| 2.1 测距系统整体构成 | 第15-16页 |
| 2.2 下位机设计与功能分析 | 第16-17页 |
| 2.2.1 激光测距模块 | 第16页 |
| 2.2.2 单目视觉测距模块 | 第16-17页 |
| 2.3 上位机设计与功能分析 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 单目实时图像采集模块总体设计 | 第18-36页 |
| 3.1 模块整体结构设计 | 第18-19页 |
| 3.2 模块硬件介绍 | 第19页 |
| 3.3 模块软件设计 | 第19-29页 |
| 3.3.1 嵌入式Linux操作系统 | 第19-21页 |
| 3.3.2 交叉编译开发环境的建立 | 第21-22页 |
| 3.3.3 Bootloader的移植 | 第22-26页 |
| 3.3.4 Linux内核的移植 | 第26-27页 |
| 3.3.5 根文件的移植 | 第27-28页 |
| 3.3.6 NFS网络文件系统搭建 | 第28-29页 |
| 3.4 视频图像采集程序设计 | 第29-30页 |
| 3.5 视频数据传输程序修改和移植 | 第30-35页 |
| 3.5.1 视频图像的网络传输 | 第31-33页 |
| 3.5.2 Mjpg-streamer的修改与移植 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 激光测距模块总体设计 | 第36-43页 |
| 4.1 模块整体方案设计 | 第36页 |
| 4.2 模块硬件电路设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 主控单元设计 | 第36-38页 |
| 4.2.2 稳压电源模块设计 | 第38页 |
| 4.2.3 升压电路设计 | 第38-39页 |
| 4.2.4 串口通信单元设计 | 第39-40页 |
| 4.2.5 激光测距传感器选型 | 第40-41页 |
| 4.3 模块软件设计 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 激光测距与视觉测距信息的融合算法设计 | 第43-51页 |
| 5.1 基于卡尔曼滤波的数据融合算法分析 | 第43-45页 |
| 5.2 单目视觉测距系统建模 | 第45-46页 |
| 5.2.1 单目视觉测距原理 | 第45页 |
| 5.2.2 建立算法模型 | 第45-46页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的数据融合系统设计 | 第46-48页 |
| 5.3.1 基于激光测距模型建立卡尔曼滤波的状态方程 | 第46-47页 |
| 5.3.2 基于单目视觉测距模型建立卡尔曼滤波观测方程 | 第47页 |
| 5.3.3 建立卡尔曼滤波器 | 第47-48页 |
| 5.4 算法仿真分析 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 系统测试与实验 | 第51-61页 |
| 6.1 上位机设计以及测试 | 第51-58页 |
| 6.1.1 上位机图形界面设计 | 第51页 |
| 6.1.2 视频输入测试 | 第51-54页 |
| 6.1.3 特征点识别模块设计 | 第54-56页 |
| 6.1.4 激光测距与视觉测距数据同步问题解决方法 | 第56-58页 |
| 6.2 测距实验结果分析 | 第58-60页 |
| 6.2.1 仿真实验环境 | 第58-59页 |
| 6.2.2 实验结果与分析 | 第59-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 工作总结 | 第61-62页 |
| 7.2 不足与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题及发表、录用 | 第67-68页 |
| 附录1 串口通信模块原理图 | 第68页 |
