无人机路径规划方法研究及在油田巡井中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 无人机巡检技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 油田巡井技术发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 路径规划算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机路径规划问题及环境建模 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 无人机路径规划问题 | 第19-23页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 路径表达 | 第20-21页 |
| 2.2.3 约束条件 | 第21-23页 |
| 2.3 环境建模 | 第23-29页 |
| 2.3.1 油井建模 | 第24-29页 |
| 2.3.2 障碍物建模 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 路径规划算法分析及改进 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 常见路径规划算法分析与对比 | 第30-36页 |
| 3.2.1 基于遗传算法的路径规划 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于蚁群算法的路径规划 | 第31-33页 |
| 3.2.3 基于粒子群算法的路径规划 | 第33-34页 |
| 3.2.4 几种算法性能对比及路径规划效果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 粒子群算法及其改进 | 第36-45页 |
| 3.3.1 混合蛙跳算法 | 第36-39页 |
| 3.3.2 粒子群算法的改进 | 第39-43页 |
| 3.3.3 改进算法路径规划结果对比 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机巡井路径规划 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 障碍检测与躲避 | 第46-49页 |
| 4.2.1 障碍检测 | 第47-48页 |
| 4.2.2 障碍躲避 | 第48-49页 |
| 4.3 巡井路经规划 | 第49-58页 |
| 4.3.1 静态路经规划 | 第49-50页 |
| 4.3.2 动态路径规划 | 第50-51页 |
| 4.3.3 路径平滑 | 第51-52页 |
| 4.3.4 巡井路径规划基本步骤 | 第52-54页 |
| 4.3.5 巡井路径规划结果及分析 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 发表文章目录 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
