| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 依托项目 | 第15页 |
| 1.2 立题背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2.2 研究目的与意义 | 第16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-27页 |
| 1.3.1 国内外并联机构研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.2 国内外并联机构运动学研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.3 国内外并联机构动力学研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.4 国内外并联机构控制策略研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4 转向架参数测定试验台系统 | 第27-29页 |
| 1.4.1 试验台系统介绍 | 第27-29页 |
| 1.4.2 试验台实现功能 | 第29页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第29-31页 |
| 1.6 研究技术路线 | 第31-32页 |
| 1.7 小结 | 第32-33页 |
| 第2章 冗余驱动并联机构学与运动学分析 | 第33-69页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 冗余驱动并联机构结构特性分析 | 第33-37页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第33-34页 |
| 2.2.2 基于拓扑结构学理论的自由度分析 | 第34-36页 |
| 2.2.3 耦合度与冗余度分析 | 第36-37页 |
| 2.3 冗余驱动并联机构运动学建模与分析 | 第37-48页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第38-39页 |
| 2.3.2 位姿描述 | 第39-42页 |
| 2.3.3 位姿反解建模与分析 | 第42-43页 |
| 2.3.4 位姿正解建模与分析 | 第43-44页 |
| 2.3.5 基于ADAMS运动学仿真验证 | 第44-48页 |
| 2.4 基于改进神经网络位姿正解分析 | 第48-55页 |
| 2.4.1 改进BP分类神经网络模型 | 第49-51页 |
| 2.4.2 基于L-M算法位姿正解初值补偿器设计 | 第51页 |
| 2.4.3 基于遗传算法优化神经网络模型 | 第51-52页 |
| 2.4.4 实例仿真 | 第52-55页 |
| 2.5 基于类信号学解耦的并联机构位姿正解分析 | 第55-59页 |
| 2.5.1 类信号学解构分析 | 第55-56页 |
| 2.5.2 类信号学重构分析 | 第56-58页 |
| 2.5.3 试验验证 | 第58-59页 |
| 2.6 基于类线性解耦几何解析法与高阶迭代法位姿正解分析 | 第59-67页 |
| 2.6.1 类线性解耦几何解析法 | 第60-64页 |
| 2.6.2 基于Adomian分解的高阶收敛迭代算法 | 第64页 |
| 2.6.3 仿真分析 | 第64-65页 |
| 2.6.4 试验验证 | 第65-67页 |
| 2.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第3章 冗余驱动并联机构动力学建模与特性分析 | 第69-93页 |
| 3.1 引言 | 第69页 |
| 3.2 基于Lagrange方法的并联机构动力学方程 | 第69-80页 |
| 3.2.1 第二类Lagrange方程 | 第70-74页 |
| 3.2.2 液压系统动力学建模 | 第74-75页 |
| 3.2.3 动平台动力学建模 | 第75-77页 |
| 3.2.4 冗余驱动并联机构动力学方程 | 第77-80页 |
| 3.3 冗余驱动并联机构内力耦合特性分析 | 第80-85页 |
| 3.3.1 内力成因 | 第81页 |
| 3.3.2 纵向内力耦合特性分析 | 第81-83页 |
| 3.3.3 垂向内力耦合特性分析 | 第83-85页 |
| 3.4 基于有限元分析并联机构的动力学特性分析 | 第85-89页 |
| 3.4.1 基于HyperMesh并联机构的网格划分 | 第85-86页 |
| 3.4.2 关键部件模态分析 | 第86-88页 |
| 3.4.3 并联机构高频振动特性分析 | 第88-89页 |
| 3.5 并联机构机-电-液联合仿真模型搭建 | 第89-92页 |
| 3.5.1 基于ADAMS并联机构几何实体刚柔耦合建模 | 第90-91页 |
| 3.5.2 基于AMESim液压系统建模及仿真 | 第91-92页 |
| 3.5.3 机-电-液联合仿真接口设置 | 第92页 |
| 3.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第4章 冗余驱动并联机构伺服控制策略研究 | 第93-127页 |
| 4.1 引言 | 第93页 |
| 4.2 电液伺服系统数学建模 | 第93-103页 |
| 4.2.1 液压缸动力学方程 | 第93-97页 |
| 4.2.2 考虑伺服阀的动态特性 | 第97-98页 |
| 4.2.3 电液伺服系统传递函数确定 | 第98-99页 |
| 4.2.4 基于主导能量最优模型主导极点降阶 | 第99-103页 |
| 4.3 TVC前馈反馈控制器设计 | 第103-108页 |
| 4.3.1TVC反馈控制器 | 第103-105页 |
| 4.3.2 引入TVC前馈控制器 | 第105页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第105-108页 |
| 4.4 基于TVC优化模糊自适应PID控制器设计 | 第108-114页 |
| 4.4.1 模糊自适应PID控制器 | 第108-110页 |
| 4.4.2 TVC优化模糊自适应PID控制器 | 第110-112页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第112-114页 |
| 4.5 基于TVC优化的H∞鲁棒控制器设计 | 第114-122页 |
| 4.5.1 H∞鲁棒控制 | 第115-117页 |
| 4.5.2 基于TVC优化的H∞鲁棒控制器 | 第117-120页 |
| 4.5.3 仿真验证 | 第120-122页 |
| 4.6 三种控制器性能对比分析 | 第122-125页 |
| 4.7 本章小结 | 第125-127页 |
| 第5章 冗余驱动并联机构振动协调控制策略研究 | 第127-153页 |
| 5.1 引言 | 第127页 |
| 5.2 基于工作空间的外环六自由度控制策略 | 第127-138页 |
| 5.2.1 参考信号发生器设计 | 第128-129页 |
| 5.2.2 六自由度控制策略 | 第129-131页 |
| 5.2.3 基于自由度控制的TVC反馈控制器设计 | 第131-132页 |
| 5.2.4 基于自由度控制的滑膜控制器设计 | 第132-134页 |
| 5.2.5 实例仿真 | 第134-138页 |
| 5.3 基于TVC优化H∞鲁棒控制的内环六自由度控制策略 | 第138-140页 |
| 5.4 基于内-外环的六自由度振动协调控制策略 | 第140-150页 |
| 5.4.1 基于Terminal高阶滑模控制率回路成型鲁棒控制器外环设计 | 第140-145页 |
| 5.4.2 实例仿真 | 第145-150页 |
| 5.5 内力解耦控制策略 | 第150-152页 |
| 5.5.1 动态压力均衡控制 | 第150-152页 |
| 5.5.2 实例仿真 | 第152页 |
| 5.6 本章小结 | 第152-153页 |
| 第6章 便携式六自由度平台位姿测量系统及其校准装置设计方案研究 | 第153-169页 |
| 6.1 引言 | 第153页 |
| 6.2 六自由度平台位姿测量系统及校准装置结构及功能 | 第153-155页 |
| 6.2.1 测量及校准装置总体结构及功能 | 第153-154页 |
| 6.2.2 动平台绕轴旋转角度测量及校准装置结构及功能 | 第154-155页 |
| 6.2.3 静平台沿轴向位移测量及校准装置结构及功能 | 第155页 |
| 6.3 六自由度平台位姿测量及其校准系统原理分析 | 第155-160页 |
| 6.3.1 姿态角定义及坐标变换矩阵 | 第155-158页 |
| 6.3.2 六自由度位姿测量系统原理分析 | 第158-159页 |
| 6.3.3 六自由度平台测量系统校准装置原理分析 | 第159-160页 |
| 6.4 基于MATLAB/GUI测控系统开发 | 第160-162页 |
| 6.4.1 试验主控管理软件系统 | 第160-161页 |
| 6.4.2 六自由度平台位姿测量及分析系统 | 第161页 |
| 6.4.3 校准装置分析及位姿重现系统 | 第161-162页 |
| 6.5 监控系统方案 | 第162-163页 |
| 6.5.1 整体监控 | 第162页 |
| 6.5.2 位移值超限报警监控 | 第162-163页 |
| 6.6 ADAMS与MATLAB联合仿真分析 | 第163-167页 |
| 6.6.1 六自由度平台测量系统联合仿真实现 | 第163-166页 |
| 6.6.2 校准系统联合仿真实现 | 第166-167页 |
| 6.7 本章小结 | 第167-169页 |
| 第7章 总结与展望 | 第169-173页 |
| 7.1 全文总结 | 第169-171页 |
| 7.2 工作展望 | 第171-173页 |
| 参考文献 | 第173-183页 |
| 作者简介及科研成果 | 第183-185页 |
| 致谢 | 第185-186页 |
