基于多传感器网络的协同避障算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 避障重要性 | 第11-13页 |
| 1.3 避障现状 | 第13-22页 |
| 1.4 本文的主要贡献与创新 | 第22页 |
| 1.5 本文的研究内容和结构安排 | 第22-23页 |
| 第二章 多传感器网络概述 | 第23-32页 |
| 2.1 多传感器网络 | 第23-24页 |
| 2.2 多传感器网络研究现状 | 第24-27页 |
| 2.2.1 多传感器网络用于目标定位 | 第24-25页 |
| 2.2.2 多传感器网络用于检测入侵者和聚类 | 第25-26页 |
| 2.2.3 多传感器网络用于分布式局部优化 | 第26页 |
| 2.2.4 多传感器网络用于故障检测 | 第26页 |
| 2.2.5 多传感器网络用于最优路径规划 | 第26-27页 |
| 2.2.6 多传感器网络与不合作方法比较 | 第27页 |
| 2.3 多传感器网络模型 | 第27-28页 |
| 2.4 邻居群 | 第28-30页 |
| 2.5 数学模型 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 一种基于多传感器网络避障算法 | 第32-38页 |
| 3.1 避障算法总体概述 | 第32页 |
| 3.2 避障算法基本定义 | 第32-34页 |
| 3.2.1 结点之间距离 | 第33-34页 |
| 3.2.2 结点状态 | 第34页 |
| 3.2.3 本文假设 | 第34页 |
| 3.3 避障网络初始化 | 第34-35页 |
| 3.4 算法流程 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于多传感器网络避障算法详细设计 | 第38-64页 |
| 4.1 形成多传感器网络 | 第38-43页 |
| 4.2 避障过程 | 第43-47页 |
| 4.3 聚类 | 第47-49页 |
| 4.4 网络中加入新结点 | 第49-52页 |
| 4.5 结点离开网络 | 第52-57页 |
| 4.6 安全距离与避障距离关系 | 第57-59页 |
| 4.7 静态障碍物避障 | 第59-62页 |
| 4.8 不同避障算法比较 | 第62-63页 |
| 4.9 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验验证 | 第64-73页 |
| 5.1 软件结构 | 第64-65页 |
| 5.2 软件实现 | 第65-68页 |
| 5.2.1 旋翼无人机初始化 | 第65-66页 |
| 5.2.2 加载环境地图 | 第66-67页 |
| 5.2.3 初始化任务 | 第67-68页 |
| 5.3 实验结果 | 第68-72页 |
| 5.3.1 单机避障 | 第68-70页 |
| 5.3.2 多机避障 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 本文的主要贡献 | 第73-74页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82-83页 |
