机器人末端工具快换装置的设计及优化
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 课题的提出及本文研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题的提出 | 第18页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人末端工具快换装置设计方案 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人末端工具快换装置功能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人末端工具快换系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人末端工具快换装置概念设计方案 | 第22-25页 |
| 2.4.1 切换模块 | 第22-23页 |
| 2.4.2 锁紧模块 | 第23-25页 |
| 2.5 一种新的机器人末端工具快换装置 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 机器人末端工具快换装置结构设计 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 快换装置的设计目标和功能指标规范 | 第28-29页 |
| 3.3 机器人末端工具快换装置核心模块的设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 切换模块的设计 | 第29-34页 |
| 3.3.2 锁紧模块的设计 | 第34-36页 |
| 3.3.3 气路设计 | 第36-37页 |
| 3.4 机器人末端工具快换的工作原理 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 机器人末端工具快换装置动力学分析 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 多体系统动力学方程 | 第40-42页 |
| 4.2.1 多刚体系统动力学方程 | 第40-41页 |
| 4.2.2 多柔体动力学方程 | 第41-42页 |
| 4.3 机器人末端工具快换装置仿真分析流程 | 第42-44页 |
| 4.4 多刚体动力学分析 | 第44-48页 |
| 4.4.1 建立工作装置虚拟样机模型 | 第44页 |
| 4.4.2 添加约束 | 第44-45页 |
| 4.4.3 计算及添加载荷 | 第45-47页 |
| 4.4.4 设置驱动函数 | 第47页 |
| 4.4.5 多刚体动力学仿真 | 第47-48页 |
| 4.5 刚柔耦合动力学分析 | 第48-52页 |
| 4.5.1 建立套筒的MNF文件 | 第48-49页 |
| 4.5.2 刚柔耦合动力学仿真 | 第49-50页 |
| 4.5.3 柔性体应力应变分析 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 机器人末端工具快换装置装配偏差分析 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 装配偏差分析方法 | 第54-55页 |
| 5.3 关键机构装配偏差分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 定义分析目标 | 第56-57页 |
| 5.3.2 建立装配约束模型 | 第57页 |
| 5.3.3 定义零件的公差信息 | 第57-58页 |
| 5.3.4 装配偏差分析 | 第58-59页 |
| 5.3.5 敏感度分析 | 第59-60页 |
| 5.4 公差优化 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 总结 | 第62-63页 |
| 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第70-71页 |
| 附件 | 第71页 |
