多机器人编队平台设计与关键技术开发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外技术研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 多机器人编队研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 ROS发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉感知在机器人上应用 | 第13-15页 |
| 1.3 论文内容与章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 多机器人编队平台的设计与搭建 | 第16-29页 |
| 2.1 多机器人编队平台方案设计 | 第16-20页 |
| 2.2 地面机器人 | 第20-28页 |
| 2.2.1 移动机器人底座 | 第22-24页 |
| 2.2.2 传感器 | 第24-26页 |
| 2.2.3 控制器与操作系统 | 第26-28页 |
| 2.3 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多机器人编队控制算法的研究与实现 | 第29-43页 |
| 3.1 编队概况 | 第29页 |
| 3.2 双轮机器人运动学规划 | 第29-32页 |
| 3.2.1 基于机器人模型控制 | 第29-32页 |
| 3.3 基于图论和人工势场的编队算法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 基于持久图的编队生成 | 第32-35页 |
| 3.3.2 基于势场函数的队形控制 | 第35-38页 |
| 3.4 机器人控制方式的选择 | 第38-39页 |
| 3.5 实验设计与效果 | 第39-40页 |
| 3.6 小结 | 第40-43页 |
| 第四章 机器人视觉跟踪功能的设计与实现 | 第43-50页 |
| 4.1 基于 2D视觉特征的机器人跟踪 | 第43-46页 |
| 4.1.1 视觉信息的获取 | 第43-44页 |
| 4.1.2 图像的识别与处理 | 第44-45页 |
| 4.1.3 机器人运动控制器的设计 | 第45-46页 |
| 4.2 基于 3D点云的机器人视觉跟踪 | 第46-48页 |
| 4.3 视觉跟踪实验效果 | 第48-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人建图与导航功能的实现 | 第50-56页 |
| 5.1 机器人路径规划与导航实现 | 第50-52页 |
| 5.2 路径规划算法 | 第52-54页 |
| 5.3 实验效果 | 第54-55页 |
| 5.4 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
