| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 ABS系统发展的现状 | 第13页 |
| 1.2.2 ABS系统国内外发展的现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 转弯制动控制概述 | 第14页 |
| 1.2.4 转弯制动控制与ABS的关系 | 第14页 |
| 1.2.5 转弯制动控制国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 车辆动力学模型的建立与ABS仿真 | 第16-41页 |
| 2.1 CarSim软件介绍及应用 | 第16-17页 |
| 2.1.1 CarSim软件介绍 | 第16页 |
| 2.1.2 CarSim与Simulink联合仿真 | 第16-17页 |
| 2.2 汽车整车动力学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 车体模型及其参数 | 第17-18页 |
| 2.2.2 车轮与轮胎模型 | 第18页 |
| 2.2.3 悬架模型 | 第18-19页 |
| 2.2.4 转向与制动模型 | 第19-21页 |
| 2.3 ABS控制策略设计与仿真分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 ABS的组成部分 | 第21-22页 |
| 2.3.2 轮胎附着系数与滑移率的关系 | 第22-23页 |
| 2.3.3 ABS控制概述 | 第23-24页 |
| 2.3.4 基于模糊PID控制的ABS控制器设计 | 第24-28页 |
| 2.3.5 基于模糊PID控制仿真工况 | 第28-29页 |
| 2.4 仿真分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 高附着路面仿真试验 | 第29-31页 |
| 2.4.2 低附着路面仿真试验 | 第31-33页 |
| 2.5 路面识别系统的建立 | 第33-37页 |
| 2.5.1 车轮制动时受力分析 | 第33-34页 |
| 2.5.2 建立路面识别器 | 第34-35页 |
| 2.5.3 目标滑移率的确定 | 第35-36页 |
| 2.5.4 基于路面自识别ABS整车控制策略 | 第36-37页 |
| 2.6 汽车ABS仿真及结果分析 | 第37-39页 |
| 2.6.1 对开路面上制动仿真 | 第37-38页 |
| 2.6.2 对接路面上制动仿真 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 转弯制动工况下车辆的稳定性分析 | 第41-48页 |
| 3.1 汽车运动状态与稳定性的关系 | 第41-42页 |
| 3.1.1 汽车失稳原因的初步探讨 | 第41页 |
| 3.1.2 汽车横摆角速度对汽车稳定性的表征 | 第41-42页 |
| 3.1.3 汽车质心侧偏角对汽车稳定性的影响 | 第42页 |
| 3.2 改善汽车稳定性的主要途径 | 第42-46页 |
| 3.2.1 差动制动对车辆稳定性的影响 | 第43-44页 |
| 3.2.2 差动制动对转弯制动时车辆横摆运动的影响 | 第44页 |
| 3.2.3 保持转弯制动时车辆稳定的策略 | 第44-46页 |
| 3.3 减小横摆力矩有以下两种策略 | 第46-47页 |
| 3.3.1 减小侧向力的策略 | 第46页 |
| 3.3.2 减小纵向力的策略 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 转弯制动控制仿真与分析 | 第48-62页 |
| 4.1 参考模型 | 第48-49页 |
| 4.2 转弯制动控制逻辑及方法 | 第49-53页 |
| 4.2.1 控制方法的选择 | 第49页 |
| 4.2.2 转弯制动控制技术方案 | 第49-52页 |
| 4.2.3 转弯控制逻辑 | 第52-53页 |
| 4.3 转弯制动工况仿真分析 | 第53-61页 |
| 4.3.1 高附着路面仿真 | 第53-56页 |
| 4.3.2 中附着路面仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.3 低附着路面仿真 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 驾驶模拟器硬件在环试验验证 | 第62-69页 |
| 5.1 dSPACE简介 | 第62-64页 |
| 5.1.1 驾驶模拟器硬件在环系统试验台组成介绍 | 第62-63页 |
| 5.1.2 制动系统试验台主要组成部件 | 第63-64页 |
| 5.1.3 制动系统试验台工作过程 | 第64页 |
| 5.2 硬件在环试验验证 | 第64-68页 |
| 5.2.1 高附着路面仿真 | 第64-66页 |
| 5.2.2 低附着路面仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论 | 第69-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |