| 摘要 | 第1-19页 |
| Abstract | 第19-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-40页 |
| ·论文研究背景 | 第22-23页 |
| ·我国空间站发展简介 | 第22页 |
| ·基于CMGs的空间站大角度姿态机动问题 | 第22-23页 |
| ·ZPM介绍 | 第23-28页 |
| ·ZPM概念 | 第23-24页 |
| ·ISS实现的ZPM | 第24-26页 |
| ·ZPM问题的特殊性分析 | 第26-27页 |
| ·ZPM技术研究进展 | 第27-28页 |
| ·基于CMGs的空间站姿态机动关键技术综述 | 第28-37页 |
| ·航天器大角度姿态机动技术 | 第28-31页 |
| ·最优路径规划方法 | 第31-35页 |
| ·SGCMGs操纵律 | 第35-37页 |
| ·确定研究问题的依据与内容安排 | 第37-40页 |
| ·确定研究问题的依据 | 第37-38页 |
| ·论文内容安排 | 第38-40页 |
| 第二章 基本模型 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·姿态描述与运动学方程 | 第40-43页 |
| ·参考坐标系 | 第40-41页 |
| ·姿态描述 | 第41-42页 |
| ·姿态运动学方程 | 第42-43页 |
| ·CMGs运动模型 | 第43-45页 |
| ·CMGs角动量动力学方程 | 第43页 |
| ·SGCMGs力矩方程 | 第43-44页 |
| ·五棱锥构型SGCMGs | 第44-45页 |
| ·姿态动力学模型 | 第45-48页 |
| ·姿态动力学方程 | 第45-46页 |
| ·角动量增量动力学方程 | 第46-47页 |
| ·环境力矩模型 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第三章 空间站姿态机动单目标最优路径规划 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·ZPM单目标最优路径规划 | 第50-56页 |
| ·规划模型 | 第50-52页 |
| ·规划算例与分析 | 第52-56页 |
| ·采用SGCMGs的一体化ZPM最优路径规划 | 第56-61页 |
| ·规划模型 | 第57-58页 |
| ·规划算例与分析 | 第58-61页 |
| ·CMGs辅助机动燃料最优路径规划 | 第61-67页 |
| ·规划模型 | 第61-62页 |
| ·燃料最优控制解分析 | 第62-63页 |
| ·改进的伪谱结点法 | 第63-64页 |
| ·规划算例与分析 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第四章 空间站姿态机动多目标最优路径规划 | 第68-85页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·ZPM多目标最优路径规划问题构建 | 第68-70页 |
| ·多目标最优控制问题定义 | 第68-69页 |
| ·多目标最优路径规划模型 | 第69-70页 |
| ·ZPM多目标最优折中关系分析 | 第70-77页 |
| ·最优性能指标对参数的灵敏度 | 第71-72页 |
| ·最优CMGs峰值角动量与机动时间 | 第72-75页 |
| ·最优机动能量与CMGs峰值角动量 | 第75页 |
| ·最优机动能量与机动时间 | 第75-77页 |
| ·ZPM多目标最优数值算例与分析 | 第77-83页 |
| ·最优CMGs峰值角动量与机动时间 | 第77-79页 |
| ·最优机动能量与CMGs峰值角动量 | 第79-80页 |
| ·最优机动能量与机动时间 | 第80-81页 |
| ·ZPM多目标最优综合 | 第81-83页 |
| ·小结 | 第83-85页 |
| 第五章 空间站姿态机动路径快速规划 | 第85-125页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·RPP方法 | 第85-94页 |
| ·方法基本原理与实施流程 | 第85-87页 |
| ·ZPM路径快速规划 | 第87-93页 |
| ·RPP方法讨论 | 第93-94页 |
| ·基于微分平坦的ZPM路径快速规划 | 第94-113页 |
| ·平坦输出与奇异分析 | 第94-106页 |
| ·大角度偏航ZPM路径快速规划 | 第106-113页 |
| ·结合修正策略的ZPM路径快速规划 | 第113-119页 |
| ·规划策略 | 第113-117页 |
| ·ZPM路径快速规划 | 第117-119页 |
| ·基于局部RPP方法的CMGs辅助机动路径快速规划 | 第119-124页 |
| ·局部RPP方法 | 第119-120页 |
| ·CMGs辅助机动路径快速规划 | 第120-124页 |
| ·小结 | 第124-125页 |
| 第六章 空间站姿态机动控制 | 第125-150页 |
| ·引言 | 第125页 |
| ·基于鲁棒跟踪控制的ZPM | 第125-135页 |
| ·控制方法 | 第126-129页 |
| ·仿真算例与分析 | 第129-135页 |
| ·基于MPC的ZPM | 第135-140页 |
| ·控制方法 | 第135-137页 |
| ·仿真算例与分析 | 第137-140页 |
| ·基于预测/跟踪控制的ZPM | 第140-144页 |
| ·控制方法 | 第141页 |
| ·仿真算例与分析 | 第141-144页 |
| ·SGCMGs在线规划操纵律设计 | 第144-149页 |
| ·分层规划策略 | 第144-145页 |
| ·SGCMGs操纵律设计 | 第145-146页 |
| ·仿真算例与分析 | 第146-149页 |
| ·小结 | 第149-150页 |
| 结论与展望 | 第150-153页 |
| 论文主要研究成果 | 第150-152页 |
| 进一步的工作展望 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-168页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第168-170页 |
| 发表论文 | 第168页 |
| 在审论文 | 第168页 |
| 专利 | 第168-170页 |
| 附录A 定理 5.1 证明 | 第170-174页 |
| 附录B 命题 5.1 证明 | 第174-177页 |