EtherCAT从站的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文组织结构 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 EtherCAT协议及相关理论的研究 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·EtherCAT运行原理 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第17页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第17-22页 |
| ·EtherCAT数据帧 | 第17-19页 |
| ·报文寻址和通信服务 | 第19-21页 |
| ·EtherCAT通信模式 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT应用层 | 第22-23页 |
| ·EtherCAT状态机 | 第22页 |
| ·EtherCAT应用层协议 | 第22-23页 |
| ·EtherCAT从站 | 第23-28页 |
| ·EtherCAT从站分类 | 第23-24页 |
| ·ESC实现方案和技术特点 | 第24-26页 |
| ·从站存储空间 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 EtherCAT从站硬件设计 | 第29-35页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·ESC模块设计 | 第29-31页 |
| ·ESC模块重要接口 | 第29-30页 |
| ·ESC接口设计 | 第30-31页 |
| ·STM模块 | 第31-33页 |
| ·STM32芯片 | 第31-32页 |
| ·STM模块接口设计 | 第32-33页 |
| ·模块间接口设计 | 第33-34页 |
| ·FSMC机制 | 第33-34页 |
| ·FSMC和PDI接口设计 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 EtherCAT从站软件设计 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·工具链和硬件配置 | 第35-36页 |
| ·ESC软件设计 | 第36-37页 |
| ·微处理器软件总体设计 | 第37-39页 |
| ·驱动程序设计 | 第39-42页 |
| ·FSMC驱动设计 | 第39-40页 |
| ·USART驱动设计 | 第40-42页 |
| ·EtherCAT协议栈设计 | 第42-50页 |
| ·EtherCAT状态机设计 | 第42-45页 |
| ·从站周期性数据处理 | 第45-46页 |
| ·从站非周期性数据处理 | 第46-50页 |
| ·EtherCAT应用层设计 | 第50-55页 |
| ·Co E设计 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 EtherCAT主从站平台搭建及测试 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·测试平台搭建 | 第56-57页 |
| ·从站基本功能测试 | 第57-58页 |
| ·EtherCAT从站状态机测试 | 第58-61页 |
| ·过程数据通信测试 | 第61-62页 |
| ·丢包率和出错率测试 | 第62-63页 |
| ·SDO服务测试 | 第63-64页 |
| ·IO从站测试 | 第64-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 结束语 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 发表文章 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
