全方向康复步行器的最优跟踪控制方法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-22页
·课题的研究背景及意义	第9-11页
·国内外下肢康复机器人研究现状	第11-18页
·国外研究现状	第11-17页
·国内研究现状	第17-18页
·国内外应用于康复机器人控制策略综述	第18-20页
·本文主要研究内容	第20-22页
第2章 预备知识	第22-27页
·精确线性化	第22-25页
·输入/输出精确线性化	第22-24页
·输入/状态精确线性化	第24-25页
·最优控制理论	第25-26页
·本章小结	第26-27页
第3章 全方向康复步行器的最优跟踪控制	第27-39页
·全方向康复步行器的数学模型	第27-29页
·最优控制器设计	第29-31页
·仿真算例	第31-38页
·本章小结	第38-39页
第4章 全方向康复步行器的鲁棒最优跟踪控制	第39-54页
·全方向康复步行器的数学模型分析	第40-41页
·鲁棒最优控制器设计	第41-44页
·仿真算例	第44-53页
·本章小结	第53-54页
第5章 结论与展望	第54-56页
·结论	第54页
·展望	第54-56页
参考文献	第56-59页
在学研究成果	第59-60页
致谢	第60页