基于模糊控制的新型循迹智能小车设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·移动机器人的发展 | 第8-10页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第10-12页 |
| ·研究意义及主要工作 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 智能小车硬件设计 | 第14-26页 |
| ·智能小车系统层次结构设计 | 第14-15页 |
| ·Arduino 单片机简介 | 第15-16页 |
| ·路径识别模块 | 第16-18页 |
| ·电机驱动模块 | 第18-20页 |
| ·舵机控制模块 | 第20-22页 |
| ·速度检测模块 | 第22-23页 |
| ·蓝牙模块 | 第23-24页 |
| ·电源模块 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 智能小车新型结构数学模型的建立 | 第26-31页 |
| ·智能小车的结构 | 第26-27页 |
| ·智能小车的运动学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·智能小车的动力学模型的建立 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 智能小车软件平台的设计 | 第31-41页 |
| ·主控制器 | 第31-34页 |
| ·Android 操作系统 | 第31-32页 |
| ·Android 开发环境的搭建 | 第32-34页 |
| ·信息传输系统的设计 | 第34-36页 |
| ·Arduino 驱动控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·Arduino 开发环境 | 第36-37页 |
| ·Arduino 的编程体系 | 第37-38页 |
| ·Arduino 驱动控制器软件设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 智能小车的控制策略研究与实验测试 | 第41-54页 |
| ·智能小车的驱动策略 | 第41-42页 |
| ·模糊控制 | 第42-43页 |
| ·智能小车的模糊控制器设计 | 第43-48页 |
| ·编码 | 第43-44页 |
| ·模糊化 | 第44-46页 |
| ·规则库 | 第46-47页 |
| ·模糊推理 | 第47页 |
| ·解模糊 | 第47-48页 |
| ·直流电机的 PID 控制 | 第48-52页 |
| ·PID 控制原理 | 第49页 |
| ·PID 控制算法分类 | 第49-51页 |
| ·PID 控制器设计 | 第51-52页 |
| ·智能小车性能测试 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论 | 第54-55页 |
| ·研究工作总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
