一种板球系统的H_∞回路成形鲁棒镇定控制器设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·板球系统研究难题与挑战 | 第9页 |
| ·板球系统研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·板球系统研究发展现状 | 第10页 |
| ·板球系统控制方法研究现状 | 第10-11页 |
| ·鲁棒控制理论发展综述 | 第11-12页 |
| ·研究目的和主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·研究目的 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 板球系统建模 | 第14-23页 |
| ·板球系统实物介绍 | 第14-15页 |
| ·板球系统的数学模型 | 第15-20页 |
| ·数学模型的建立 | 第15-17页 |
| ·板球系统的线性化模型 | 第17-19页 |
| ·板球系统仿真模型 | 第19-20页 |
| ·板球系统定性分析 | 第20-23页 |
| ·板球系统可控性分析 | 第20-21页 |
| ·板球系统稳定性分析 | 第21-23页 |
| 第3章 鲁棒控制器设计方法 | 第23-43页 |
| ·广义反馈系统 | 第23-24页 |
| ·正规互质因子分解 | 第24-27页 |
| ·正规互质因子不确定性分析 | 第27-29页 |
| ·正规互质因子回路成形 | 第29-34页 |
| ·回路成形法 | 第29-31页 |
| ·正规互质因子回路成形设计步骤 | 第31-32页 |
| ·新权函数设计方法 | 第32-33页 |
| ·新权函数设计方法实现步骤 | 第33-34页 |
| ·H_∞ 鲁棒控制器设计 | 第34-41页 |
| ·静态H_∞ 鲁棒控制器设计 | 第34-37页 |
| ·改进静态 H_∞ 鲁棒控制器设计 | 第37-41页 |
| ·改进静态 H_∞ 回路成形控制器设计步骤 | 第41-43页 |
| 第4章 板球系统仿真和控制实验 | 第43-58页 |
| ·板球系统控制仿真 | 第43-52页 |
| ·板球系统控制器设计 | 第43-45页 |
| ·基于板球系统线性化模型的控制器仿真 | 第45-48页 |
| ·基于板球系统非线性化模型的控制器仿真 | 第48-52页 |
| ·板球系统控制实验 | 第52-58页 |
| ·板球系统控制器实现 | 第52-54页 |
| ·板球系统控制实验与结果分析 | 第54-58页 |
| 第5章 论文总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58-59页 |
| ·论文展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 附录Ⅰ 板球系统实验平台的硬件和软件 | 第66-67页 |
| 附录Ⅱ 板球系统鲁棒控制器实现程序 | 第67-69页 |
