基于视觉的多移动机器人协同若干关键问题研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究目的 | 第10页 |
| ·移动机器人视觉技术及应用现状 | 第10-13页 |
| ·机器人视觉技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉技术的应用 | 第11-13页 |
| ·多移动机器人系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·多移动机器人系统现状 | 第13-14页 |
| ·多移动机器人系统典型问题 | 第14-16页 |
| ·多移动机器人系统主要难点问题 | 第16页 |
| ·视觉技术在多机器人系统中的研究与应用现状 | 第16-18页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第18页 |
| ·论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 多移动机器人协同系统总体设计及平台搭建 | 第19-28页 |
| ·多机器人体系结构设计 | 第19-20页 |
| ·多机器人体系结构分析 | 第19页 |
| ·多机器人体系结构设计 | 第19-20页 |
| ·多移动机器人系统机器人硬件平台组成 | 第20-24页 |
| ·多移动机器人系统通信功能设计与实现 | 第24页 |
| ·多移动机器人协同系统总体方案设计 | 第24-28页 |
| ·系统环境及典型作业规划 | 第24-26页 |
| ·系统总体设计方案 | 第26-28页 |
| 第3章 面向多机器人系统的视觉技术研究 | 第28-46页 |
| ·面向多机器人系统的视觉技术 | 第28-30页 |
| ·多移动机器人视觉系统中单机器人视觉的构成 | 第28-29页 |
| ·面向多机器人系统与面向单个机器人的视觉系统比较 | 第29-30页 |
| ·目标检测算法研究 | 第30-36页 |
| ·SURF 算法 | 第30-31页 |
| ·SURF 算法应用模型 | 第31-36页 |
| ·测距算法研究 | 第36-39页 |
| ·摄像机标定 | 第36-38页 |
| ·单目测距算法研究 | 第38-39页 |
| ·目标定位算法 | 第39-41页 |
| ·全局视觉监控子系统设计 | 第41-46页 |
| ·全局视觉监控平台构建 | 第41-42页 |
| ·全局视觉监控子系统软件设计 | 第42-43页 |
| ·全局视觉辅助定位子系统软件设计 | 第43-46页 |
| 第4章 多移动机器人系统典型问题算法研究 | 第46-60页 |
| ·多移动机器人定位算法研究 | 第46-48页 |
| ·基于机器人本体的系统定位算法 | 第47页 |
| ·基于全局视觉的定位算法 | 第47-48页 |
| ·多移动机器人避障问题研究 | 第48-54页 |
| ·多移动机器人避障算法分析 | 第48-49页 |
| ·多移动机器人避障算法选择 | 第49-54页 |
| ·多移动机器人编队问题研究 | 第54-57页 |
| ·多移动机器人编队控制及分类 | 第54页 |
| ·多移动机器人队形形成研究 | 第54-56页 |
| ·多移动机器人队形控制研究 | 第56-57页 |
| ·多移动机器人协作围捕 | 第57-60页 |
| ·多移动机器人协作围捕算法分析 | 第57-58页 |
| ·多移动机器人协作围捕算法仿真 | 第58-60页 |
| 第5章 多移动机器人协同系统调试 | 第60-68页 |
| ·多机器人系统子系统调试 | 第60-63页 |
| ·全局监控子系统调试 | 第60-61页 |
| ·多移动机器人系统定位避障调试 | 第61-62页 |
| ·多移动机器人系统编队调试 | 第62-63页 |
| ·多移动机器人系统围捕调试 | 第63页 |
| ·多移动机器人系统总体调试 | 第63-67页 |
| ·多移动机器人系统总体流程 | 第63-65页 |
| ·多移动机器人系统整体调试 | 第65-67页 |
| ·实验总结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68页 |
| ·后续的工作 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
