多传感器组合导航系统信息融合技术的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·捷联惯性导航的发展概况 | 第9-10页 |
| ·卫星导航系统的发展概况 | 第10-12页 |
| ·GPS全球定位系统 | 第10-11页 |
| ·GLONASS系统 | 第11页 |
| ·北斗导航系统 | 第11页 |
| ·GALILEO系统 | 第11-12页 |
| ·信息融合技术的发展概况 | 第12页 |
| ·SINS/GPS组合导航信息融合技术发展概况 | 第12-13页 |
| ·组合导航信息融合的关键技术 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第15-31页 |
| ·常用的坐标系简介 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导的姿态矩阵 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导姿态矩阵的定义 | 第16-17页 |
| ·姿态矩阵实时更新算法 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差数学模型 | 第18-22页 |
| ·姿态误差方程 | 第18-19页 |
| ·速度误差方程 | 第19-20页 |
| ·位置误差方程 | 第20-21页 |
| ·捷联式惯性导航系统的误差方程 | 第21-22页 |
| ·捷联惯性导航系统传感器输出信号的预处理 | 第22-24页 |
| ·系统调试 | 第24-30页 |
| ·标定实验 | 第24-29页 |
| ·捷联惯导系统的各项试验工作 | 第29-30页 |
| ·总结 | 第30-31页 |
| 第3章 GPS全球定位系统 | 第31-37页 |
| ·全球定位系统的定位原理 | 第31-32页 |
| ·GPS定位方法 | 第32-35页 |
| ·测码伪距测量 | 第32页 |
| ·载波测相测量 | 第32-34页 |
| ·整周模糊度的确定 | 第34-35页 |
| ·GPS实测实验 | 第35-36页 |
| ·本章总结 | 第36-37页 |
| 第4章 组合导航系统中的多传感器信息融合算法 | 第37-46页 |
| ·SINS/GPS的基本组合模式 | 第37-38页 |
| ·Kalman滤波的理论基础 | 第38-39页 |
| ·常规Kalman滤波方程 | 第38-39页 |
| ·Kalman滤波的特点 | 第39页 |
| ·Kalman滤波的发散问题及解决方法 | 第39-40页 |
| ·Suga-Husa自适应滤波算法 | 第39-40页 |
| ·改进型自适应Suga-Husa自适应滤波算法 | 第40页 |
| ·联邦Kalman滤波器 | 第40-42页 |
| ·快速Kalman滤波 | 第42-45页 |
| ·基于矩阵外积的kalman滤波算法 | 第42页 |
| ·基于递推求逆的kalman滤波算法 | 第42-44页 |
| ·快速kalman滤波算法实验 | 第44-45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 第5章 多传感器组合导航信息融合的实现 | 第46-59页 |
| ·组合导航系统的数学模型 | 第46-50页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第46-48页 |
| ·SINS/GPS/磁罗盘联邦kalman滤波器 | 第48-49页 |
| ·位置速度子系统观测方程的建立 | 第49-50页 |
| ·姿态子系统观测方程的建立 | 第50页 |
| ·主滤波器设计 | 第50页 |
| ·离散化组合系统状态方程和量测方程 | 第50-51页 |
| ·系统的故障检测设计 | 第51-52页 |
| ·组合导航系统的静态、跑车、飞行试验与分析 | 第52-58页 |
| ·静态试验 | 第52-53页 |
| ·跑车试验 | 第53-54页 |
| ·飞行试验 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第65页 |
