考虑减速机构间隙的机械臂动力学建模与分析
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第16-17页 |
| ·柔性机械臂系统动力学研究现状 | 第17-21页 |
| ·柔性机械臂动力学建模理论研究概况 | 第18-19页 |
| ·柔性机械臂系统动力学分析及实验研究 | 第19-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 考虑减速机构间隙的机械臂系统动力学建模 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·含间隙行星减速机构建模 | 第22-25页 |
| ·含间隙减速机构的物理模型 | 第22-23页 |
| ·含间隙行星减速机构动力学微分方程 | 第23-25页 |
| ·柔性机械臂变形描述 | 第25-29页 |
| ·柔性体变形的描述方法概述 | 第25-26页 |
| ·基于假设模态法的柔性臂变形描述 | 第26-29页 |
| ·考虑减速机构间隙的柔性机械臂系统动力学建模 | 第29-39页 |
| ·考虑减速机构间隙的机械臂系统物理模型的建立 | 第29页 |
| ·系统微分方程的建立 | 第29-33页 |
| ·系统微分方程无量纲化 | 第33-35页 |
| ·不同工况下的机械臂动力学模型 | 第35-39页 |
| ·机械臂定位误差计算 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 柔性机械臂系统模型降阶研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·模型降阶评价准则的建立 | 第40-43页 |
| ·模型降阶评价准则的建立 | 第40-42页 |
| ·模型降阶准则的对比验证 | 第42-43页 |
| ·各因素对机械臂系统模型降阶影响分析 | 第43-50页 |
| ·间隙对系统模型降阶的影响 | 第43-45页 |
| ·激励频率对系统模型降阶的影响 | 第45-47页 |
| ·负载对系统截取模态收敛性的影响 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 含减速机构间隙的机械臂系统动力学响应分析 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机械臂系统非线性运动特性分析方法 | 第52-54页 |
| ·时间历程图和相图 | 第52-53页 |
| ·Poincare 截面和频谱分析 | 第53-54页 |
| ·含减速机构间隙的机械臂系统动力学响应分析 | 第54-68页 |
| ·间隙变化对机械臂系统动力学影响分析 | 第54-60页 |
| ·激励频率变化对机械臂系统动力学影响分析 | 第60-66页 |
| ·机械臂柔性对减速机构动力学影响分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 柔性机械臂的模态能量分布 | 第70-78页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·不同工况下模态能量研究 | 第70-77页 |
| ·模态能量的定义 | 第70-71页 |
| ·启动工况下模态能量的分布 | 第71-73页 |
| ·急停工况下模态能量的分布 | 第73-74页 |
| ·简谐激励下模态能量的分布 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84-85页 |
