| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-15页 |
| ·少自由度并联机器人概述 | 第11-14页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究状况 | 第15-24页 |
| ·视觉机器人 | 第15-16页 |
| ·摄像机标定 | 第16-18页 |
| ·目标识别与定位 | 第18-19页 |
| ·并联机器人运动学标定 | 第19-21页 |
| ·视觉定位技术 | 第21-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 Delta 机器人视觉控制系统总体结构设计 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·Delta 机器人视觉控制系统方案设计 | 第25-26页 |
| ·视觉控制系统硬件平台 | 第26-32页 |
| ·视觉控制系统总体结构 | 第26-27页 |
| ·硬件选型 | 第27-30页 |
| ·硬件接口设计 | 第30-32页 |
| ·视觉控制系统 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 Delta 机器人视觉控制关键技术 | 第35-61页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·视觉系统标定 | 第35-42页 |
| ·透视成像模型 | 第35-37页 |
| ·图像几何畸变 | 第37-38页 |
| ·局部线性化的二维测量系统标定 | 第38-40页 |
| ·仿真与实验 | 第40-42页 |
| ·目标识别与定位 | 第42-50页 |
| ·图像处理 | 第42-43页 |
| ·目标识别与位置定位 | 第43-44页 |
| ·目标位置定位 | 第44页 |
| ·目标方向定位 | 第44-50页 |
| ·动态目标跟踪与抓取 | 第50-59页 |
| ·目标的动态表示 | 第50页 |
| ·基于图像序列的多目标跟踪 | 第50-52页 |
| ·Delta 机器人轨迹路径规划 | 第52-55页 |
| ·动态目标抓取 | 第55-59页 |
| ·基于 Labview 的视觉控制系统软件 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| 第四章 基于单目视觉的 Delta 机器人运动学快速标定 | 第61-99页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·共面 P4P 单目视觉测量方法 | 第61-67页 |
| ·基于平行四边形成像消隐点的刚体定位 | 第62-64页 |
| ·基于牛顿迭代法的刚体位姿优化 | 第64-65页 |
| ·定位精度实验 | 第65-67页 |
| ·Delta 并联机器人系统建模 | 第67-81页 |
| ·系统描述 | 第67-69页 |
| ·全参数误差映射模型 | 第69-70页 |
| ·误差源分离 | 第70-72页 |
| ·24 参数误差模型 | 第72-74页 |
| ·24 参数误差逆解模型 | 第74-75页 |
| ·24 参数误差正解模型 | 第75-76页 |
| ·误差灵敏度分析 | 第76-81页 |
| ·基于单目视觉技术的误差测量与参数辨识 | 第81-89页 |
| ·测点规划与仿真 | 第81-84页 |
| ·误差测量方案设计 | 第84-88页 |
| ·误差补偿 | 第88-89页 |
| ·Delta 机器人运动学标定试验 | 第89-97页 |
| ·Delta 机器人基础精度检测 | 第89-91页 |
| ·Delta 机器人运动学标定实验 | 第91-97页 |
| ·小结 | 第97-99页 |
| 第五章 机器人-视觉系统及生产线传送带位置标定 | 第99-109页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·机器人-视觉系统与生产线位置关系 | 第99-101页 |
| ·基于视觉的标定方法 | 第101-103页 |
| ·视觉系统与生产线的位置标定 | 第101-102页 |
| ·机器人与生产线的位置标定 | 第102-103页 |
| ·基于工程应用的整体标定流程规划与实验 | 第103-107页 |
| ·基于工程应用的整体标定流程规划 | 第103-105页 |
| ·实验室样机标定实验 | 第105-107页 |
| ·结论 | 第107-109页 |
| 第六章 全文结论 | 第109-111页 |
| ·总结 | 第109-110页 |
| ·工作展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的项目和完成的学术论文 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123页 |