| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·机器人静电喷涂技术现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容和解决的关键问题 | 第14-16页 |
| 第2章 喷枪模型的建模方法 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·静电喷涂原理和喷涂机器人的空间描述 | 第16-18页 |
| ·高压静电旋杯喷涂原理 | 第16-17页 |
| ·建立数学模型的假设 | 第17页 |
| ·喷枪的空间描述 | 第17-18页 |
| ·涂料沉积模型 | 第18-25页 |
| ·涂料空间分布模型 | 第19-20页 |
| ·涂料空间分布仿真实验 | 第20-21页 |
| ·平面上涂料沉积模型 | 第21-23页 |
| ·平面上涂料沉积仿真实验 | 第23页 |
| ·自由曲面上涂料沉积模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于网格CAD模型复杂曲面的分片规划造型 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于网格CAD模型的三角网格连片规划 | 第26-32页 |
| ·曲面CAD模型的三角网格化 | 第27-29页 |
| ·复杂曲面三角网格连片规划 | 第29-32页 |
| ·复杂曲面的三角网格分片造型 | 第32-37页 |
| ·基本面片模型 | 第32-34页 |
| ·曲面最小二乘拟合造型 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 复杂曲面分片规划造型后基本面片上喷枪轨迹规划 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·涂层厚度影响因素和喷枪轨迹优化目标函数 | 第38-41页 |
| ·涂层厚度的影响因素及其控制意义 | 第38-39页 |
| ·喷枪轨迹优化的多目标评价函数 | 第39-41页 |
| ·面向面片的喷枪轨迹规划 | 第41-46页 |
| ·基本面片上喷枪轨迹的生成 | 第41-43页 |
| ·喷枪位姿的获取 | 第43-44页 |
| ·基本面片上喷枪轨迹规划方法 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 复杂曲面上喷枪轨迹组合优化 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·喷涂轨迹组合规划问题的转化 | 第48-49页 |
| ·基于改进的云模型蚁群算法的喷涂轨迹组合规划 | 第49-55页 |
| ·隶属云模型及其数字特征 | 第49-50页 |
| ·隶属云发生器 | 第50-52页 |
| ·基本蚁群算法介绍 | 第52-54页 |
| ·改进的隶属云模型蚁群算法(ACAMCM) | 第54-55页 |
| ·实验仿真分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第67页 |