两轮自平衡机器人LQR-模糊控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡机器人介绍 | 第11-15页 |
| ·从倒立摆到平衡机器人 | 第12-13页 |
| ·典型的两轮机器人系统 | 第13-14页 |
| ·两轮机器人相关基础研究 | 第14-15页 |
| ·两轮机器人技术应用前景 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人的系统描述与建模 | 第18-28页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第18-20页 |
| ·系统硬件结构 | 第18页 |
| ·系统软件设计 | 第18-19页 |
| ·系统平衡原理 | 第19-20页 |
| ·两轮自平衡机器人系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·基于牛顿力学的动力学模型 | 第22-23页 |
| ·系统模型的线性化 | 第23-26页 |
| ·系统分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 两轮机器人 LQR-模糊控制器设计 | 第28-41页 |
| ·LQR 控制理论简介 | 第28-29页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第29-30页 |
| ·LQR-模糊控制器设计 | 第30-35页 |
| ·控制器设计思想 | 第30-31页 |
| ·融合函数的构造 | 第31-32页 |
| ·模糊规则的确定 | 第32-35页 |
| ·两轮机器人仿真实验 | 第35-38页 |
| ·两轮机器人实时控制 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 粒子群优化 LQR-模糊控制器 | 第41-46页 |
| ·粒子群算法介绍 | 第41-42页 |
| ·优化目标函数的选取 | 第42-43页 |
| ·LQR-模糊控制参数优化的实现 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 双融合 LQR-模糊控制器设计 | 第46-55页 |
| ·解耦器基本概念 | 第46-47页 |
| ·双融合 LQR-模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| ·融合函数的构造 | 第47-48页 |
| ·模糊规则的确定 | 第48-50页 |
| ·系统仿真 | 第50-52页 |
| ·两轮机器人实时控制 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
