| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·模具曲面加工现状 | 第8-9页 |
| ·模具自由曲面研抛方法简介 | 第9-12页 |
| ·砂带研抛抛光方法 | 第9-10页 |
| ·磁力研抛方法 | 第10-11页 |
| ·磁流变液研抛方法 | 第11页 |
| ·气囊抛光方法 | 第11-12页 |
| ·研抛力的控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·多机器人协调研抛控制现状及其常用控制方法 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 多机器人协调控制算法及最优路径规划 | 第15-26页 |
| ·多机器人协调控制方法 | 第15-19页 |
| ·协调协作机制 | 第15-17页 |
| ·多机器人协调圆弧算法原理 | 第17-19页 |
| ·多机器人之间的通信 | 第19-21页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第21-26页 |
| ·机器人轨迹规划算法研究 | 第21-26页 |
| 第三章 机器人关节力学分析 | 第26-37页 |
| ·机器人的位姿描述及空间坐标变换 | 第26-29页 |
| ·位置描述 | 第27页 |
| ·姿态描述 | 第27-28页 |
| ·采用欧拉角进行终端姿势的描述 | 第28-29页 |
| ·机器人的静力学分析 | 第29-32页 |
| ·MOTOMAN-HP3串联机器人的静力学分析 | 第30-32页 |
| ·MOTOMAN-HP3串联机器人终端刚度分析 | 第32-34页 |
| ·MOTOMAN-HP3串联机器人的三维建模及力学仿真 | 第34-37页 |
| 第四章 恒力研抛工具系统的研究 | 第37-48页 |
| ·恒力研抛工具系统主要部件的选择 | 第37-39页 |
| ·力传感器的选择 | 第37-38页 |
| ·减震器的选择 | 第38-39页 |
| ·恒力研抛工具系统PROE分析 | 第39-42页 |
| ·基于PROE的零件模型建立 | 第39-42页 |
| ·恒力研抛工具的有限元分析 | 第42-48页 |
| ·恒力研抛工具终端执行器的静态分析 | 第42-46页 |
| ·恒力研抛工具系统的模态分析 | 第46-48页 |
| 第五章 恒力研抛控制系统的运动控制及实验分析 | 第48-64页 |
| ·恒力研抛控制系统的组成 | 第48-51页 |
| ·MOTOMAN-HP3型机器人基本概况 | 第48-50页 |
| ·NPT800型并联运动平台的基本概况 | 第50-51页 |
| ·研抛工具系统 | 第51页 |
| ·研抛运动的程序控制 | 第51-57页 |
| ·MOTOMAN-HP3型机器人软件系统及控制程序 | 第52-54页 |
| ·NPT800并联运动平台的软件系统及控制程序 | 第54-57页 |
| ·实验准备 | 第57-59页 |
| ·自由曲面恒力研抛的实验条件 | 第57-58页 |
| ·设备调试以及研抛测试 | 第58-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59-63页 |
| ·实验中研抛压力前后对比结果及分析 | 第59-60页 |
| ·工件研抛前后粗糙度的变化 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |