| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·无人直升机研究现状 | 第16-18页 |
| ·无人直升机建模技术 | 第18-20页 |
| ·基于理论的解析建模 | 第18-19页 |
| ·基于试验的辨识建模 | 第19-20页 |
| ·研究基础与研究目的 | 第20-22页 |
| ·已有研究基础 | 第20-21页 |
| ·存在的不足之处 | 第21页 |
| ·课题目的与关键技术 | 第21-22页 |
| ·本文的研究工作概要 | 第22-24页 |
| 第二章 无人直升机动力学建模理论与研究方案 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·样例无人直升机简介 | 第24页 |
| ·无人直升机动力学建模理论 | 第24-30页 |
| ·滑流理论 | 第24-26页 |
| ·叶素理论 | 第26-28页 |
| ·涡流理论 | 第28-29页 |
| ·建模理论的比较 | 第29-30页 |
| ·无人直升机建模与仿真验证研究方案 | 第30-33页 |
| ·多体动力学建模方案 | 第30-32页 |
| ·建模实现与验证方案 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 无人直升机非线性动力学建模 | 第34-58页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·主要坐标系 | 第34-37页 |
| ·地面坐标系 | 第34-35页 |
| ·机体坐标系 | 第35页 |
| ·桨轴坐标系 | 第35页 |
| ·全局坐标系 | 第35页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第35-37页 |
| ·无人直升机动力学建模方法 | 第37-45页 |
| ·旋翼建模 | 第37-43页 |
| ·尾桨建模 | 第43页 |
| ·机身及其它部件建模 | 第43-45页 |
| ·无人直升机动力学建模实现 | 第45-55页 |
| ·旋翼模型的实现 | 第45-55页 |
| ·机身及其它部件模型的实现 | 第55页 |
| ·仿真算法 | 第55-57页 |
| ·四阶龙格-库塔法 | 第55-56页 |
| ·计算过程 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 模型对比验证与对象特性分析 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·配平验证 | 第58页 |
| ·模型之间的对比验证 | 第58-61页 |
| ·总距通道 | 第59页 |
| ·纵向通道 | 第59-60页 |
| ·横向通道 | 第60页 |
| ·尾桨通道 | 第60-61页 |
| ·与试飞数据对比 | 第61-62页 |
| ·悬停状态下与试飞数据的对比 | 第61页 |
| ·前飞状态下与试飞数据的对比 | 第61-62页 |
| ·对象特性分析 | 第62-67页 |
| ·稳定性分析 | 第62-63页 |
| ·操纵性分析 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于 RTX 的实时仿真环境 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实时操作系统简介 | 第68-71页 |
| ·实时操作系统的特点 | 第68-69页 |
| ·RTX 技术简介 | 第69-70页 |
| ·实时操作系统多进程调度 | 第70-71页 |
| ·基于 RTX 仿真系统改进方案 | 第71-74页 |
| ·课题组已有仿真环境 | 第71-73页 |
| ·基于 RTX 的改进思路 | 第73-74页 |
| ·基于 RTX 的动力学模型实现 | 第74-75页 |
| ·仿真控制台设计与实现 | 第75-78页 |
| ·Tilcon Real-Time Developer 软件 | 第76-77页 |
| ·控制台界面的实现 | 第77-78页 |
| ·系统集成与仿真验证 | 第78-82页 |
| ·系统集成 | 第79页 |
| ·模型仿真验证 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文的主要工作 | 第83-84页 |
| ·需要进一步研究的工作 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |