| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-14页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机械臂的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·机械臂的动力学建模方法综述 | 第14-15页 |
| ·柔性关节机械臂的控制综述 | 第15-18页 |
| ·论文主要工作和章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性关节机械臂的运动学/动力学建模 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·柔性关节机械臂动力学建模 | 第19-21页 |
| ·拉格朗日方程的动力学算法 | 第19-20页 |
| ·柔性关节机械臂的动力学建模综述 | 第20-21页 |
| ·四自由度关节机械臂的组成 | 第21-22页 |
| ·四自由度柔性关节机械臂的运动学建模 | 第22-25页 |
| ·基于Lagrange方程的柔性关节机械臂动力学建模 | 第25-29页 |
| ·建模过程中关节柔性的等效模型 | 第25-26页 |
| ·柔性关节机械臂的完整模型 | 第26页 |
| ·四自由度柔性关节机械臂的动力学建模 | 第26-29页 |
| ·柔性关节机械臂的Simulink仿真 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 柔性关节机械臂的轨迹控制 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·反演法介绍 | 第32-33页 |
| ·李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论 | 第33-34页 |
| ·单连杆柔性关节PID控制及仿真 | 第34-35页 |
| ·单柔性关节性能分析 | 第34-35页 |
| ·PID仿真结果 | 第35页 |
| ·单连杆柔性关节反演控制器设计及仿真 | 第35-39页 |
| ·单连杆柔性关节机械臂反演控制器设计 | 第35-37页 |
| ·基于MATLAB的反演控制器仿真 | 第37-39页 |
| ·柔性关节神经网络反演控制器设计及仿真 | 第39-48页 |
| ·基本反演控制器的设计 | 第39-42页 |
| ·神经网络反演控制器的设计 | 第42-46页 |
| ·基于MATLAB的神经网络反演控制器的仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 柔性关节机械臂非线性控制策略研究 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·考虑外部干扰的柔性关节机械臂动力学模型 | 第50-51页 |
| ·柔性关节机械臂反演滑模控制系统设计及稳定性分析 | 第51-55页 |
| ·滑模控制方法介绍 | 第51-52页 |
| ·柔性关节机械臂反演滑模控制器设计及稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·柔性关节机械臂反演滑模控制仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 柔性关节机械臂阻抗控制 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·刚性和柔性机械臂阻抗控制操作空间介绍 | 第60-64页 |
| ·刚性机械臂阻抗控制的操作空间法 | 第60-62页 |
| ·柔性关节机械臂操作空间法 | 第62-64页 |
| ·基于反演法的笛卡尔阻抗控制柔性关节机械臂 | 第64-71页 |
| ·基于反演法的笛卡尔阻抗控制器设计 | 第67-69页 |
| ·基于动态面控制的笛卡尔阻抗控制器设计 | 第69-70页 |
| ·稳定性分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·本文工作总结 | 第72页 |
| ·未来研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和成果目录 | 第77页 |
| 已发表论文 | 第77页 |
| 在学期间参加的科研项目 | 第77页 |