腹腔镜视觉下微创外科手术机器人多臂系统运动方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的目的及意义 | 第10页 |
| ·微创外科手术技术的国内外研究现状及未来发展趋势 | 第10-18页 |
| ·微创外科手术技术国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·微创外科手术技术国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·微创外科手术技术发展趋势 | 第16-18页 |
| ·国外微创外科手术机器人运动算法研究现状 | 第18-21页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 腹腔镜视觉下手术机器人多臂系统运动方案 | 第22-30页 |
| ·微创外科手术机器人操作臂多臂系统总体结构 | 第22-24页 |
| ·微创外科手术系统的手术流程 | 第24-26页 |
| ·腹腔镜视觉下手术机器人多臂系统运动方案 | 第26-29页 |
| ·持镜臂基于腹腔镜视觉下运动的含义 | 第26页 |
| ·持械臂基于腹腔镜视觉下运动的含义 | 第26-27页 |
| ·腹腔镜视觉下手术机器人多臂系统运动方案 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多臂系统持械臂、持镜臂的运动学建模及仿真 | 第30-48页 |
| ·多臂系统持械臂的正逆解运动学建模及仿真 | 第30-41页 |
| ·多臂系统持械臂的运动学正解 | 第30-35页 |
| ·多臂系统持械臂的运动学逆解 | 第35-38页 |
| ·多臂系统持械臂的正逆解运动学仿真 | 第38-41页 |
| ·多臂系统持镜臂的正逆解运动学建模及仿真 | 第41-46页 |
| ·多臂系统持镜臂的运动学正解 | 第41-43页 |
| ·多臂系统持镜臂的运动学逆解 | 第43-44页 |
| ·多臂系统持镜臂的正逆解运动学仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 腹腔镜视觉下多臂系统的运动算法及仿真 | 第48-58页 |
| ·多臂系统持械臂以及持镜臂的归一化 | 第48-49页 |
| ·腹腔镜视觉下持镜臂的运动方法 | 第49-50页 |
| ·腹腔镜视觉下持械臂的运动方法 | 第50-53页 |
| ·腹腔镜视觉下持械臂以及持镜臂的运动学仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 持械臂的奇异性分析和轨迹规划方法 | 第58-75页 |
| ·持械臂的奇异性分析 | 第58-63页 |
| ·持械臂的雅克比矩阵 | 第58-62页 |
| ·持械臂的奇异性分析 | 第62-63页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第63-67页 |
| ·轨迹规划应考虑的问题 | 第63-64页 |
| ·关节空间的插值 | 第64-66页 |
| ·器械臂路径规划轨迹算法 | 第66-67页 |
| ·轨迹规划算法的 Simulink 仿真 | 第67-74页 |
| ·持械臂轨迹规划算法的 Simulink 仿真 | 第67-70页 |
| ·持镜臂轨迹规划算法的 Simulink 仿真 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发的论文和取得的科研成果表 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
